一种无标定视觉伺服控制技术的研究-Read.PDFVIP

第21 卷 第9 期 　控　制　与　决　策 2006 年9 月 V o l. 21 N o. 9 Con trol and D ecision 　 Sep. 2006 　　文章编号: (2006) 一种无标定视觉伺服控制技术的研究 赵　杰, 李　牧, 李　戈, 闫继宏 ( 哈尔滨工业大学 机器人研究所, 哈尔滨 150080) 摘　要: 在视觉伺服控制过程中无法精确地标定摄像机和机器人运动学模型, 而当前的无标定视觉伺服控制技术或 者只能针对静态的目标, 或者针对动态 目标但无法摆脱大偏差的影响. 针对此问题, 提出一种动态无标定的视觉伺服 控制方法: 基于非线性方差最小化法控制机器人跟踪运动 目标, 利用动态拟牛顿法估计图像雅克比矩阵, 采用迭代最 小二乘法提高系统的稳定性并提出大偏差条件下的无标定控制策略. 仿真实验证明了该方法的正确性和有效性. 关键词: 无标定视觉伺服; 方差最小化; 图像雅可比矩阵估计; 迭代最小二乘法; 大偏差估计 中图分类号: T P242. 6　　　　文献标识码: A Study on Uncalibrated V isual Servo ing Techn ique , , , ZH A O J ie L I M u L I Ge YA N J i hong ( , , 150080, . : , : Institute of Robo tics H arbin Institute of T echno logy H arbin Ch ina Co rrespondent L I M u E m ail m ulih it@ 163. com ) Abstract: It is impo ssible to get p recise param eters to calibrate model of cam era and robo t k inem atics, w h ile som e uncalibrated visual servo ing technique are only fo r static target and som e fo r dynam ic target but can no t dism iss . . effect of large residual A n uncalibrated m ethod fo r visual servo ing lechnique is p resented T he robo t system is contro lled using dynam ic nonlinear least squares op tim ization technique to track ing moving target. D ynam ic quasi . N ew ton app roach is used to estim ate im