一类鸡蛋包装机器人系统设计及运动分析-兰州交通大学.PDFVIP

第 卷 第 期 兰 州 交 通 大 学 学 报 ３１ １ Ｖｏｌ．３１Ｎｏ．１ 　 年 月 ２０１２ ２ ＪｏｕｒｎａｌｏｆＬａｎｚｈｏｕＪｉａｏｔｏｎ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔ Ｆｅｂ．２０１２ 　 　 　 ｇ ｙ 　 文章编号： （ ） １００１ 　　 －４３７３ ２０１２０１－００６９－０４ ＊ 一类鸡蛋包装机器人系统设计及运动分析 ， ， 陈志刚 赵志刚 苟向锋 　 　 （ ， ） 兰州交通大学机电工程学院 甘肃兰州 ７３００７０ 　 ： ， ， ， 摘 要 为了提高鸡蛋包装效率 缩短加工周期 在分析鸡蛋包装系统总体布置基础上 设计了一种鸡蛋包装机器 　 ， ， ， 人 用于鸡蛋的装箱作业 分析了包装机器人运动学 对鸡蛋装箱作业过程进行了仿真研究 验证了设计的合理性 ． ． ： ； ； ； 关键词 包装机器人 鸡蛋包装 运动学分析 运动仿真 中图分类号： 文献标志码： ＴＰ２４２．２　　　　　 Ａ 化鸡蛋分级包装机的托盘输送带上抓取装有鸡蛋的 ０ 引言 　 ， ， 托盘 并放入到箱子中 完成鸡蛋的装箱作业 鸡蛋 ． ， 鸡蛋是人们日常生活中非常有营养价值的副食 包装系统总体布置如图 所示 图中 为蛋架推 １ １－４ ， 、 、 、 ， 品之一 但鸡蛋的保质期较短 用人力处理大量鸡蛋 出机 蛋盘分离装置 自动装载机 方向整列装置 用 ． ， ； 不仅劳动强度大 而且消耗时间长 所以对禽蛋的及