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手把手教你做四足步行机器人 用两个飞机模型舵机就能DIY个四足机器人!简单易做.你可试试. ? ?来源：机器人天空原创　 ?时间：2008-05-19??? ? 第一步：准备零件和所需的材料 制作一个四腿的行走机器人非常简单，所需零件也非常少，两个电机，机器人的腿（用直径合适的铁丝弯制），电池，底板（我用的是一种非常酷的塑胶材料，当它被在热水中加热时就会变软，冷却后又会回复硬度），用来将电池和电机固定在底板上的螺钉，一小块电路实验版（可以在电子市场买到），一个用来安放 ATMega的28针芯片插座，胶，烙铁和焊锡，以及刀子。 装配之前我还画了一张草图，在上面标出了需要打孔和切割的位置，有一张草图可以让你少走很多弯路，所以我建议大家在对手之前都要做一番“纸上谈兵”的工作。  第二步：现在需要用刀子在机器人的底板上划出两个安放电机的洞，我先按照草图划出一个洞后用切下来的那部分做标尺直接在另一边划另外一个洞。切的时候不要忘了在下面垫一块纸板，我差一点切了我的咖啡桌。 打好两个洞后试一试电机，我划的洞似乎稍微宽了一点，长度倒是刚好。  ?? 第三步：弯曲底板，安装电机 很不幸，本人手劲不足，无法直接把底板弯曲成照片中的角度，只好采用技术含量比较高的办法： 首先烧一壶开水 然后将底板放入水中一到二分钟，主要要用一个东西按住底板，免得它浮上来（不要用手！）。 拿出来后底板应该软一些了，戴着手套将它弯曲到自己想要的角度直到冷却。 根据网上高手的建议，最佳角度为30度。 钻上两个螺纹孔，然后用螺钉将电机固定在底板上。   第四步：固定腿部到伺服电机的十字臂我用尖嘴钳截了两段粗铜线作为机器人的前腿和后腿，然后把它们弯曲成适合伺服电机的十字臂的形状。一条经典的BEAM准则就是需要连接零件时，如果可能的话尽量采用铁丝来捆绑。用铁丝捆绑要优于采用焊锡连接。用铁丝捆绑的话会给零件一定的自由空间，并且也利于零部件的再次使用。  第五步：关键的一步：将固定好腿部零件的十字臂装在伺服电机上将绑上了腿部的十字臂固定到伺服电机上，然后用钳子小心地把机器人的前后腿一点点折到图中所示位置。这是一个非常精巧的活，一不小心甚至可能弄坏你的伺服电机，而且要保证前后腿左右基本对称，否则机器人很难走的很好。我当初可是花费了好大力气才把它弯成我想要的形状，这里我得对你说一句：“Good Luck！” ? ? 第六步：大脑因为这个电路非常简单，所以我就没有给出详细的电路图因为使用的是伺服电机，并且只是做很简单的运动，所以不需要额外的驱动电路，直接用单片机输出的脉宽调制信号来控制电机动作。我切了一小块电子实验中常用的实验板来做这个电路，用胶水粘了一些插针在上面。两个三针的用来连接伺服电机，一个两针的用来接电池，一个五针的用来传输程序到单片机里，还有一个28针的插座用来安放我的ATMega 8单片机。所有的插针粘好后，我在实验板的反面用电线按照电路原理图将必要的针脚焊接在一起。  第七步 编程将程序下载到单片机中有很多办法，我用的是最简单的一种方法，只需要一根如图中所示的下载线通过计算机并口将程序下载到单片机中。使用这种方法有一个地方要切记：千万不要通过数据线对你的并行口施加5v以上的电压，那会烧坏你的并口，甚至毁掉你的整台电脑。不过在这个工程中最高电压也只有3.6v，不过还是小心一点好。我的代码在后面的附件中，程序功能很简单，只是靠输出脉冲信号来控制伺服电机的动作，与其他复杂的机器人相比算是很简单的了。 ? 第八步：蹒跚学步现在所有的工作都已经做好了，我的机器人马上就要迈出它人生的第一步了，不过这时候可不能对它报太大的期望，毕竟就是一个婴儿迈出第一步的时候也是摇摇晃晃的。这时候就需要不断的调整机器人的步伐，调整前腿的后腿的相对运动关系，当然这是一个枯燥而漫长（光荣而艰巨？）的过程。经过多次的调整，我的机器人可以走的有点模样了。现在，我可以骄傲的宣布：我的BEAM机器人做好了，有志者事竟成！ ? 第九步 现在我的机器人可以可以像一个刚刚学会走路的小孩子一样，可以开始到处乱跑了。不过这显然是不够的，还要多多实验机器人的步伐和机器人腿部的形状对机器人的行走速度和越障能力有什么影响。对于越障，机器人腿部与脚部的弯曲角度是关键的。经过试验我决定让机器人的腿部末端与地面成30度角。那么现在我的机器人可以越过多高的障碍呢？ ? 第十步 爬高图中显示的高度有一英寸左右，已经超出了很多轮式机器人的越障极限了。我的机器人并没有一次就翻越成功，它也是尝试了两次才把两条前腿都放到书上去，不过最后还是成功的翻越了这个一英寸的障碍。 视频下载：/down/videos/2008-05-08/121022096815