控制工程CH5-误差分析.ppt

控制理论基础 干扰引起的稳态偏差 × - × × - × 解：1 首先要判断稳定性 为一阶系统，只要参数K1，K20，系统即稳定。 2 求稳态误差 × - × 例：已知单位反馈控制系统的开环传递函数为 若系统的输入信号为 求该系统的稳态误差。 解 由系统的开环传递函数可知，该系统为I型系统，开环增益K＝5。系统的输入信号为阶跃、速度、加速度三种典型信号的叠加，且为单位反馈控制系 统，因而可以求得系统的稳态误差为 解 (1) 系统闭环传递函数为 则系统的输出 当输入为单位阶跃信号时：即 则系统的单位阶跃响应为： 例：单位负反馈系统的开环传递函数为 试求：1、系统的单位阶跃响应和单位速度响应 2、确定位置误差系数、速度误差系数并当输入为2t时系统的稳态误差 (2) 系统的位置误差系数为 系统的速度误差系数为 当输入为单位阶跃信号时：即 则系统的单位速度响应为： 输入作用下的误差为 则输入作用下的稳态误差 方法2：Xi(t)≠0,N(s)=0 开环传递函数： 0型系统 开环增益 K＝4 由扰动产生的误差为 由扰动引起的稳态误差为 根据线性系统的叠加原理，系统在输入和扰动作用下的稳态误差等于两者分别作用的稳态误差之和，即 注：4学时 1） 讲解Ex3.1, Ex3.2 2）p1—p16 误差与偏差（前言） 5.1 误差的基本概念（例1、2；课堂练习） 5.2 稳态误差系数（定义，系统结构对稳态误差的影响：0型系统、I 型系统、II 型系统） 3）p16—p31 5.2 稳态误差系数（续）（系统结构对稳态误差的影响：稳态误差系数与稳态误差，Bode图上的稳态误差系数：位置、速度、加速度） 5.3 动态误差系数（引例，定义，求法：多项式长除法，一般公式，误差性能指标） 4）p32—p45 5.4 扰动作用下的稳态误差 5.5 提高稳态精度的措施 注：4学时 1） 讲解Ex3.1, Ex3.2 2）p1—p16 误差与偏差（前言） 5.1 误差的基本概念（例1、2；课堂练习） 5.2 稳态误差系数（定义，系统结构对稳态误差的影响：0型系统、I 型系统、II 型系统） 3）p16—p31 5.2 稳态误差系数（续）（系统结构对稳态误差的影响：稳态误差系数与稳态误差，Bode图上的稳态误差系数：位置、速度、加速度） 5.3 动态误差系数（引例，定义，求法：多项式长除法，一般公式，误差性能指标） 4）p32—p45 5.4 扰动作用下的稳态误差 5.5 提高稳态精度的措施 注：4学时 1） 讲解Ex3.1, Ex3.2 2）p1—p16 误差与偏差（前言） 5.1 误差的基本概念（例1、2；课堂练习） 5.2 稳态误差系数（定义，系统结构对稳态误差的影响：0型系统、I 型系统、II 型系统） 3）p16—p31 5.2 稳态误差系数（续）（系统结构对稳态误差的影响：稳态误差系数与稳态误差，Bode图上的稳态误差系数：位置、速度、加速度） 5.3 动态误差系数（引例，定义，求法：多项式长除法，一般公式，误差性能指标） 4）p32—p45 5.4 扰动作用下的稳态误差 5.5 提高稳态精度的措施 注：4学时 1） 讲解Ex3.1, Ex3.2 2）p1—p16 误差与偏差（前言） 5.1 误差的基本概念（例1、2；课堂练习） 5.2 稳态误差系数（定义，系统结构对稳态误差的影响：0型系统、I 型系统、II 型系统） 3）p16—p31 5.2 稳态误差系数（续）（系统结构对稳态误差的影响：稳态误差系数与稳态误差，Bode图上的稳态误差系数：位置、速度、加速度） 5.3 动态误差系数（引例，定义，求法：多项式长除法，一般公式，误差性能指标） 4）p32—p45 5.4 扰动作用下的稳态误差 5.5 提高稳态精度的措施 注：4学时 1） 讲解Ex3.1, Ex3.2 2）p1—p16 误差与偏差（前言） 5.1 误差的基本概念（例1、2；课堂练习） 5.2 稳态误差系数（定义，系统结构对稳态误差的影响：0型系统、I 型系统、II 型系统） 3）p16—p31 5.2 稳态误差系数（续）（系统结构对稳态误差的影响：稳态误差系数与稳态误差，Bode图上的稳态误差系数：位置、速度、加速度） 5.3 动态误差系数（引例，定义，求法：多项式长除法，一般公式，误差性能指标） 4）p32—p45 5.4 扰动作用下的稳态误差 5.5 提高稳态精度的措施 注：4学时 1） 讲解Ex3.1, Ex3.2 2）p1—p16 误差与偏差（前言） 5.1 误差的基本概念（例1、2；课堂练习） 5.2 稳态误差系数（定义，系统结构对稳态误差的影响：0型系统、I 型系统、II 型系统