控制理论-第6章.ppt

* * 第六章 控制系统的误差分析和计算 对一个控制系统的要求是稳定，准确，快速。误差问题即是控制系统的准确度问题。过渡过程完成后的误差称为系统稳态误差，稳态误差是系统在过渡过程完成后控制准确度的一种度量。一个控制系统，只有在满足要求的控制精度的前提下，才有实际工程意义。 机电控制系统中元件不完善，如静摩擦，间隙以及放大器的零点漂移，元件老化或变质都会造成误差。本章侧重说明另一类误差，即由于系统不能很好跟踪输入信号，或者由于扰动作用而引起的稳态误差，即系统原理性误差。 控制系统的方块图如图6-1所示。 图6-1 误差和偏差的概念 6.1 稳态误差的基本概念 图6-1 误差和偏差的概念 6.2 输入引起的稳态误差 6.2.1 误差传递函数与稳态误差 图6-2 单位反馈系统 对于非单位反馈系统，方块图 如图 6-3所示。 图6-3 非单位反馈系统 从图6-3可以看出， 图6-4 例6-1系统方框图 6.2.2 静态误差系数 图6-5 单位反馈系统 表 6-1 图6-6 例6-2系统方块图 6.3 干扰引起的稳态误差 图6-7 干扰引起误差的系统 图6-8 例6-3系统方块图 图6-9 例6-4系统方块图 6.4 减小系统误差的途径 图6-10 按干扰补偿