自动控制原理课件 第四章根轨迹分析法.pptVIP

CASE.SCUT第四章 根轨迹分析法 §4-1根轨迹的基本概念§4-1-1根轨迹图例4-1 根轨迹:指系统开环传递函数中某一参数变化时,闭环特征根在根平面上走过的轨迹; 根平面:专一用来描述根大小的复平面; 根轨迹图:根平面加上根轨迹。 CASE.SCUT §4-1根轨迹的基本概念§4-1-1根轨迹图 例4-1 CASE.SCUT §4-1根轨迹的基本概念 §4-1-2根轨迹方程 CASE.SCUT §4-1根轨迹的基本概念§4-1-3幅值条件方程和相角条件方程 CASE.SCUT §4-1-4幅值条件方程和相角条件方程的应用 例4-2,例4-3 利用MATLAB进行控制系统分析 四绘制根轨迹图例4-27.exp412140.m 利用MATLAB进行控制系统分析四绘制根轨迹图例4-27.exp412140.m CASE.SCUT §4-2绘制根轨迹的基本法则(一、二、三、四) CASE.SCUT §4-2绘制根轨迹的基本法则(五、六) 五.实轴上的根轨迹:实轴根轨迹区段其右方实数极点个数、实数零点个数总和应为奇数； 六.根轨迹的渐近线: 当n＞m,Kg→∞时,有n-m条根轨迹分支沿着与正实轴夾角θ, 截距为-σa的一组渐近线趋于无穷远处： CASE.SCUT §4-2绘制根轨迹的基本法则(七) 七.根轨迹的分离点和会合点(特征方程的重根点): 若实轴两相邻开环极点之间有根轨迹,则该区段必有分离点;若实轴两相邻开环零点之间有根轨迹,则该区段必有会合点; 在分离点和会合点上,根轨迹切线与正实轴夾角称分离角或会合角,其大小等于180°除以分支数; 求取分离点有重根法、极值法和试探法; CASE.SCUT §4-2绘制基本法则七.1.重根法、2、极值法 CASE.SCUT §4-2绘制根轨迹基本法则 七.1.重根法、2、极值法 例4-6 CASE.SCUT §4-2绘制根轨迹基本法则 七.1.重根法、2、极值法 例4-6 CASE.SCUT §4-2绘制根轨迹的基本法则七.3.切线法 CASE.SCUT §4-2绘制根轨迹的基本法则七.3.切线法 CASE.SCUT §4-2绘制根轨迹的基本法则七.3.切线法 例4-8 CASE.SCUT §4-2基本法则七.4.牛顿余数定理法 CASE.SCUT §4-2基本法则七.4.牛顿余数定理法 例4-9 CASE.SCUT §4-2绘制根轨迹的基本法则(八)例4-11,例4-15 CASE.SCUT §4-2绘制根轨迹的基本法则(八)例4-11,例4-15 CASE.SCUT §4-2绘制根轨迹的基本法则(九)例4-12 CASE.SCUT §4-2绘制根轨迹的基本法则(九)例4-12 CASE.SCUT §4-2绘制法则(十) CASE.SCUT §4-2基本法则十例4-13 CASE.SCUT §4-2基本法则十一例4-16exp414142.m CASE.SCUT §4-3-1单回路系统例4- 14exp412138.m CASE.SCUT §4-3控制系统根轨迹绘制§4-3-1单回路系统例4-15exp412140.m CASE.SCUT §4-3控制系统根轨迹绘制§4-3-1单回路系统例4-15 CASE.SCUT §4-3-1单回路系统(表4-2开环极点零点分布及其相应的根轨迹) CASE.SCUT §4-3-1单回路系统(表4-2开环极点零点分布及其相应的根轨迹) CASE.SCUT §4-3-1单回路系统(表4-2开环极点零点分布及其相应的根轨迹) CASE.SCUT §4-3-1单回路系统(表4-2开环极点零点分布及其相应的根轨迹) CASE.SCUT §4-3-1单回路系统 (表4-2开环极点零点分布及其相应的根轨迹) CASE.SCUT §4-2基本法则 一~四.根轨迹连续,对称于实轴,n条分支,起 始于开环极点,终止于开环零点(包括m个有限零点和 n-m个无穷远零点) ；五. 实轴根轨迹区段其右方实数极点个数、实数零点个数总和应为奇数；六.有n-m条根轨迹分支沿着与正实轴夾角θ, 截距为-σa的一组渐近线趋于无穷远处;七. 实轴两相邻开环极点间根轨迹区段必有分离点; 实轴两相邻开环零点间根轨迹区段必有会合点; CASE.SCUT §4-2基本法则 CASE.SCUT §4-3-2参量根轨迹:以系统其它参量变化而绘出的根轨迹 例4-17 exp415143.mexp415144.mdl CASE.SCUT §4-3-2参量根轨迹例4-17 exp415144.mdl