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2.5 卡尔曼滤波 2.5 卡尔曼滤波
2.5.1卡尔曼滤波的状态方程和量测方程 将状态方程中时间变量 k 用 k-1 代替，得到
假设系统 k 时刻的状态变量为 , 状态方程和量测方程: v
x k x A x =+ω k
k k k−1 k−1
x A x =+ω ω
⎡ ⎤
k+1 k k k k
x A x =+[I O] B=[I O] y C x =+v C + yk
k+1 k k ⎢ ⎥ k k k k k
v
k
y C x =+v ⎣ ⎦ ωk −1 xk
k k k k ω -1
⎡ ⎤
y C x =+[O I] k D=[O I] + z xk −1
k ：时间，第k 步迭代； k k k ⎢ ⎥
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