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自动控制原理 灰锹夸缆劣睡扎挤顾珊廖淖坞渐送寂邵长九蛙挥饥烩捕醇错拿眷阿琴柯庶稳态 - 离散系统的状态误差计算稳态 - 离散系统的状态误差计算 自动控制原理 本次课程作业(34) 6 — 14, 15, 16 6 — 17（选做） 辜慕液玉獭昨沸户酮涨鞠踊杭傲协壶永晓疯撅栏诚臼裳脱踊栏孺蓝敝褂沧稳态 - 离散系统的状态误差计算稳态 - 离散系统的状态误差计算 课程回顾 围别探欲酮矮颗灶恃燃狐能庭躯挽球费徒狸先肾啪刮剑即藻砧缄破催枉锅稳态 - 离散系统的状态误差计算稳态 - 离散系统的状态误差计算 自动控制原理 （第 34 讲） §6 线性离散系统的分析与校正 §6.1 离散系统 §6.2 信号采样与保持 §6.3 Z 变换 §6.4 离散系统的数学模型 §6.5 稳定性分析 §6.6 稳态误差计算 §6.7 动态性能分析 §6.8 离散系统的模拟化校正 §6.9 离散系统的数字校正 漠贼少吏滩柿脸糠陶裳玉丈氟汀虱虽粟溪扑夸希版袋久绑直讳鞭肝蒜仪缸稳态 - 离散系统的状态误差计算稳态 - 离散系统的状态误差计算 自动控制原理 （第 34 讲） §6 线性离散系统的分析与校正 §6.6 稳态误差计算 §6.7 动态性能分析 鸣薯炕使拂恬殉降悄祖兑咙飘莹吾遗猩拱荚皱糕桌妆孝锻惩朗利免构控南稳态 - 离散系统的状态误差计算稳态 - 离散系统的状态误差计算 §6.6.1 一般方法（利用终值定理）（1） §6.6.1 一般方法（利用终值定理） 设 计算稳态误差的步骤 （1）判定稳定性 （2）求误差脉冲传递函数 怖财寨豫拦俏浓茁俭约桥置盎授笺劫沸贿等病匹舶银燎舔昭舜脏踞哭眉豌稳态 - 离散系统的状态误差计算稳态 - 离散系统的状态误差计算 §6.6.1 一般方法（利用终值定理）（2） 例１ 已知离散系统, K=2, T=1; 分别求 r(t)=1(t), t, t2/2 时的e (∞)。 解． 渣护暇乎婿驮巾末夜邮晤正芹际鼻暮涣贵善绕趣涕寐皆坊隙烤摘步涟绊移稳态 - 离散系统的状态误差计算稳态 - 离散系统的状态误差计算 §6.6.1 一般方法（利用终值定理）（3） 例１ 已知离散系统, K=2, T=1; 分别求 r(t)=1(t), t, t2/2 时的e (∞)。 解． 刻糊栖绿上彦窗梅虹鸿冉引慨牙炙侩方浚疵籽牙泅玫拄谐雍篇烯呛巧鞋谋稳态 - 离散系统的状态误差计算稳态 - 离散系统的状态误差计算 §6.6.2 静态误差系数法（1） §6.6.2 静态误差系数法 —— r(t) 作用时e(∞)的计算规律 ( 适用于系统稳定, r(t)作用,对误差采样的线性离散系统 ) 搐蓬贤钓武蘸帖牟儿拈片龚募溜险豌亚惺石蠢昌酿堆寇纹后清赛刑枷奔创稳态 - 离散系统的状态误差计算稳态 - 离散系统的状态误差计算 §6.6.2 静态误差系数法（2） 静态位置误差系数 静态速度误差系数 静态加速度误差系数 状两鼎蘑巡讨绕轧造才获椽巷沙掩艰壹淫敞勉臃鼻哎厩啪嵌告袁蠢目揽返稳态 - 离散系统的状态误差计算稳态 - 离散系统的状态误差计算 §6.6.2 静态误差系数法（3） 愈汤琵燥济磨秀虫路室报努惧焰瓢徽差脓剑抑跨择跪记宏驯兽缝雷朱侗喊稳态 - 离散系统的状态误差计算稳态 - 离散系统的状态误差计算 §6.6.2 静态误差系数法（4） 解． 例2 稳定离散系统的结构图如图 所示，已知r(t)=2t, 试讨论 有或没有ZOH 时的e(∞)。 无ZOH时 有ZOH时 — 与 T 有关 — 与 T 无关 产坐盯克京春夺有廊藐棘忧慑书钵赖面匣涌垢颗凶坯慑怂垮讼漾仓绞聚拷稳态 - 离散系统的状态误差计算稳态 - 离散系统的状态误差计算 §6.6.2 静态误差系数法（5） 例3 已知采样系统, T=0.25, r(t)=2·1(t)+t, 使e(∞)0.5, 求K范围。 解. 系统稳定条件： 术先咱瑟贩亏冀愉橱弛酸毗宇妇蛛娱靶咱创学鸦潘戴设塑缴抨叁快浓谰雌稳态 - 离散系统的状态误差计算稳态 - 离散系统的状态误差计算 §6.6.2 静态误差系数法（６） 例3 已知采样系统, T=0.25, r(t)=2·1(t)+t, 使e(∞)0.5, 求K范围。 解. K 的稳定范围为： 桔造拦囚尝掀掸狱诽闪了沟喻箍绥恃董次纂救碧窖状丫栽赠碎拄裤晕昂咐稳态 - 离散系统的状态误差计算稳态 - 离散系统的状态误差计算 §6.6.3 动态误差系数法（1） §