机器人乐队的系统设计与实现 design and realization of the system for robot band.pdfVIP

《电气自动化)2007年第29卷第5期 机器人技术 Technics Robot 机器人乐队的系统设计与实现六 andRealizationofthe forRobotBand Design System 上海电气集团股份有限公司中央研究院李慕君陈家祥 Electric Co．，Ltd．Central Chen (ShanghaiGroup Academy)LiMujun Jiaxiang 摘要：娱乐表演机器人的发展是服务机器人领域韵一个新热点。针对2006年国际工业博览会展出的机器人乐队，详细介绍了机器人乐 队的系统设计方案，包括机器人乐手吹奏部分及底盘移动部分的设计。机器人乐队的成功展出，表明该系统设计方案合理，系统 运行可靠性高。 关键词：机器人乐队仿人型磁导引 robot’S isanewhot inthefieldofservicerobots．Theintroducesthe ofarobotsband Abstract：Entertainment development spot paper design system andtheautomatic successtherobotband。Sshowin2006internationalindustrial the of includingplayingpart guidingpart．The indicatesthattheschemeisrealizableandthe isreliable． system bandhumanoid Keywords：robot magneticguided [中图分类号】TP249【文献标识码]A[文章编号】1000．3886(2007)05．0024-03 1 引言 将仿人型机器人乐手的当前状态信息反馈给中央控制器，其总体 以传感器、人工智能、计算机科学等信息技术为基础的服务机 设计方案如图1所示： 器人正逐步进入人们的生活。成为机器人产业化中一个新的增长 观众可通过中央控制器的触摸屏点播喜爱的曲目。当中央控 点。娱乐表演机器人是一种新型的服务机器人，通过硬件的设计 制器获取观众的点曲要求后，通过无线通讯方式发送报文到各个 使j导娱乐机器人具有人性化的外形以及与人和谐的交互方式；通 机器人底部的无线接收器，每个机器人乐手即获取了点播歌曲的 过各种娱乐软件的开发使得娱乐机器人能够与人进行高层次、智 指令．然后将指令发送给机器人吹奏系统，由手指控制子系统控制 能化的互动娱乐。如何研制功能多，动作灵活，像真人～样表演， 电机、继电器等执行机构动作，驱动机器人的手指，按动相应的音 工作寿命长，成本较低的表演机器人，一直是国内外机器人研究者 符，同时由气动伺服装置控制机器人乐手内部的气泵产生的压缩 不懈的技术追求。目前，已有很多表演机器人系统开发成功，如日 空气，并通过机器人口部的气阀喷出，吹动乐器发出准确的音阶声 本政法大学研制的木管乐器中的萨克斯自动演奏机器人和铜管乐 和组成演奏乐曲。机器人乐手采用软硅橡胶仿人皮肤、脸部和手， 器中的小号自动演奏机器人，Et本电气通信大学的大、小提琴演奏 在演奏的同时，机器人底盘走行控制系统将按照该歌曲的走行路 机器人MUBOT和日本硫球大学研制的三弦演奏机器人等等。本径走行，实现机器人乐手单独演奏和多机器人协作真实演奏。机 文主要介绍200