机器人视觉伺服系统的无源化设计 the visual servoing design with passivity method.pdfVIP

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2017-08-13 发布于上海
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机器人视觉伺服系统的无源化设计 the visual servoing design with passivity method.pdf

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机器人视觉伺服系统的无源化设计 the visual servoing design with passivity method

第10卷第5期电机与控制学报 VoI．10No．5 ELECTRIC 2006年9月 MACHINESANDCONTROL Sep．2006 机器人视觉伺服系统的无源化设计武波，张岩岩2，李惠光1，徐鹏 (1．燕山大学电气工程学院，河北秦皇岛066004；2．燕山大学机械工程学院，河北秦皇岛066004) 摘要：针对视觉伺服机器人手眼定位问题，采用非线性系统理论中的无源化方法，在不需要物体的深度精确值、几何模型及单应性矩阵的计算情况下，设计了摄像机的平移和旋转速度，同时使用自适应控制方法对深度进行估计；基于图像误差实现伺服控制，确保了系统全局渐近可稳定性，该稳定性条件不依赖摄像机的内参数变化。仿真结果表明，利用本方法所设计的控制器，给出了摄像机的速度(包括平移和旋转速度)，且能够很好地驱使摄像机由任意初始位置向期望位置运动，实现大范围内渐近稳定。关键词：视觉伺服；稳定性；非线性系统；无源化中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1007—449X(2006)05—0522—04 Thevisual method servoingdesign、vithpassivity wu B01，ZHANGYan—yan2，LIHui．guan91，XUPen91 ofElectrical (1．Institute Engineering，YanshanUniversity，Qinhuangdao066004，China； 2．Mechanical EngineeringCollege，YanshanUniversity，Qinhuangdao066004，China) new is tovision—basedrobot usesthe methodof Abstract：A control，which approachproposed passivity the to thecameratranslationalandrotational nonlinear without systemdesign velocity knowledge requiring of modelsofthe or feature and matrix．In precise geometrical object pointsdepthcomputinghomography thecaseofunknown nonlinearcontrolschemeisusedtoestimatethe objectdepth，anadaptive points initiallocationthecameracan reachitsdesired whilethe is depth．Fromany