移动机械手的跟踪控制-控制与决策.PDF

第 16 卷 第 6 期 　控　制　与　决　策 200 1 年 11 月 V o l. 16 N o. 6 CON TR OL 　A N D 　D E C IS ION 　 　 N ov. 200 1 ( ) 　　文章编号: 100 10920 200 1 0609 1404 移 动 机 械 手 的 跟 踪 控 制 董文杰, 徐文立 (清华大学 自动化系, 北京 100084) 摘　要: 讨论一类不确定非完整移动机械手的跟踪控制问题。在系统惯性参数不精确知道的情况下, 提 出一种鲁棒控制器。为提高跟踪性能, 进一步设计出使跟踪误差指数收敛的控制器。计算机仿真验证了 所提出控制律的有效性。 关键词: 移动机械手; 非完整约束; 跟踪控制; 不确定性; 鲁棒控制 中图分类号: T P 27　　　　文献标识码: A Track in g Con trol of Nonholon om ic M ob ile M an ipula tor , D ON G W en j ie X U W en li (D ep ar tm en t o f A u tom at ion , T singhu a U n iver sity , B eij ing 100084, Ch in a) Abstract: T h e con t ro l p rob lem o f an un cer ta in nonho lonom ic m ob ile m an ip u lato r is con sidered. B y n ew ly defin ed t rack ing er ro r s, a robu st con t ro ller is p ropo sed w h en th e in er t ia p aram eter s o f th e sy stem s are un cer ta in. To im p rove th e t rack ing p erfo rm an ce, a con t ro ller w h ich en su re s th e t rack ing er ro r s ex pon en t ia lly converge to zero is p ropo sed. Sim u lat ion re su lt s show th e effect iven e ss o f th e p ropo sed con . t ro ller s Key words: m ob ile m an ip u lato r; nonho lonom ic con st ra in t; t rack ing con t ro l; un cer ta in ty; robu st con t ro l 题, 提出能使系统全部状态渐近跟踪期望轨迹的鲁 1　引　　言 棒控制器。该控制器不仅能使闭环系统的全部状态 　　受非完整约束移动机械手是把机械手固定在一