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机械设计与制造 第 11期 182 Machinery Design Manufacture 2008年 11月 文章编号：1001—3997(2008)l1～0182—03 基于序单开链法的4自由度并联机构位置正解 唐 刚 石志新 (南昌工程学院 机械动力系，南昌330099)(南昌大学 机电工程学院，南昌 330031) Directdisplacementanalysisofa4-DOFspatialparallelmechanism based Offone-dimensionsearchingalgorithm TANGGang1,SHIZhi-xin (DepaternentofMechovnivcalanddynamicforce，NanchangUniversity，Nanchang330099，China) (SchoolofMechanicalandElectronicEngineering，NanchangUniversity，Nanchang330031，China) ÷ 【摘 要】序单开链(soc)法的特点，使运动学方程组的维数降到最低，对于大多数实用并联机器人 ÷机构，可降到一维。故借助于一维有哪些信誉好的足球投注网站法可得到该类机器人机构位置正解的所有实数解；与同伦连续法相 ÷比，计算效率较高；与代数解析法相比，显著减少了公式导出的繁琐与困难。 ÷ 关键词：并联机构；位置正解 ；序单开链 ÷ A【bstract】SOCmethodhasbeenpresented．Thenewmethodhasthefollowingfeatures：eUn一 ÷knownvariablesofkinematicequationsraethefewest，anditisonlyoneunknownvraiableformost叩一 ÷pliedpraallelmanipulatorswithfewfreedoms．Accordingly，alltherealdirectdisplacementsolutionscan ÷beobtainedusingone-dimensionserachingalgorithm．CompraedwithHomotopycontinuation，ithashigher ；computingefficiency；Compraedwithalgebraicmethod，ithasevidentlyreducedthed游cuhyofdeducing ， ÷formulas． ÷ ÷ Keywords：Parallelmanipulator；Forwarddisplacement；OrderedSOCmethod 中图分类号：TH12，TP242 文献标识码：A 并联机器人机构运动学分析核心问题是建立并求解高维非 通过B．，通过B。转动副A。、A，的轴线Yl,Y，位于静平台内且与 线性代数方程组。其基本方法主要有两大类，即数值法与代数解 Yb轴的夹角分别为 、 析法lt(符号法和符号数值法)。 2序单开链法 1机构简介及坐标系建立 2．1机构的结构分解 如 1所示，静平台(AA2A3A)和动平台( 鼠)均采用正 任一活动度为厂的运动链 (c)可视为由_厂个驱动副和活动 ． 方形布局，其外接圆的半径分别为 和r。动、静平台之间通过四 度为零的运动链组成，即 条驱动腿(1、2、3、4)相联，其长度分别记为 1、12,1、z。图1中A、
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