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机器人体结构
机器人本体基本结构;二、机器人本体基本结构的举例;机身及臂部结构;2．回转与俯仰机身 ;2.机器人臂部结构的基本形式和特点
大臂、小臂(或多臂)，主要有液压驱动、气动驱动和电动驱动（最为通用）。 ;通常采用摆臂油(气)缸驱动、铰链连杆机构传动实现手臂的俯仰。;腕部及手部结构;一、腕部的自由度;6种三自由度手腕的结合方式示意图 ;二、RRR型手腕;1.单自由度回转运动手腕
单自由度回转运动手腕用回转油缸或气缸直接驱动实现腕部回转运动。这种手腕具有结构紧凑，体积小，运动灵活，响应快，精度高等特点，但回转角度受限制，一般小于270°;2.二自由度手腕;3.三自由度手腕;2) 齿轮链轮传动三自由度腕部;机器人手部结构的基本形式和特点;二、手部的分类;2．按夹持原理分;3．按手指或吸盘数目分
(1) 按手指数目可分为二指手爪及多指手爪。
(2) 按手指关节可分为单关节手指手爪及多??节手指手爪。
(3) 吸盘式手爪按吸盘数目可分为单吸盘式手爪及多吸盘式手爪。;4．按智能化分
(1)普通式手爪。这类手爪不具备传感器。
(2)智能化手爪。这类手爪具备一种或多种传感器，如力传感器、触觉传感器及滑觉传感器等。;四种手爪传动机构;电磁吸盘结构
l—电磁吸盘；2—防尘盖；3—线圈；4—外壳体;3．真空式吸盘;四、机器人传动机构;1—刚轮；2—刚轮内齿圈；3—输入轴；
4—谐波发生器；5—轴；6—柔轮；7—柔轮齿圈;2．丝杠传动
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