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飞行器飞行模式详解：定高模式 (Altitude Hold) 定高模式 (Altitude Hold) 在定高（恒定高度）模式下，轴机维持固定的高度，期间如同正常操作，可侧翻、俯仰和偏航。此 节包含有关使用和调整定高模式的重要讯息。 概述 选用定高模式时，油门会被自动控制，以维持当前的高度；侧翻、俯仰和偏航操作与稳定模式相同， 代表飞行操作人员可直接控制侧翻、俯仰和偏航。 自动维持高度是其它许多飞行模式特性中的一部份（如悬停、运动等），所以此处讯息也适用于这 些模式。 警告：飞行控制器利用气压计测量空气压力，作为测定高度（〞气压高度〞）的主要手段，若飞场 的空气压力改变，轴机将随气压而改变高度，而非实际高度（除非在6m以下的地面，有安装并启 用声纳）。低于6m，声纳（如果已启用）会自动采取更准确的高度维持。 控制 飞行操作员可以使用油门控制轴机的爬升或下降率。  若油门控制杆在中间 (40%〜60%) 区域，轴机将维持当前高度。  拨至中间区域以外（即低于40%或60%以上），依控制杆的拨动量，轴机将下降或爬升。当 控制杆完全拉到底，轴机下降率为2.5m/s；若推至最高，则爬升率为2.5m/s；PILOT_VELZ_MAX 参数可以调整这些速率。 AC3.1版以后，允许在定高模式进行起飞待命和解除起飞待命；当要解除起飞待命时，轴机需要在 降落位置停留几秒钟使内部校准，表示轴机在能够解除待命前已经着陆。 调校 定高模式的P值用于转换高度误差（期望高度与实际高度之间的差）到期望的爬升或下降速率，较 高的比率使轴机更积极的试图保持高度，但若设定过高，会造成生硬的油门反应。 油门比率（通常不需要调校）将期望的爬升或下降速率，转换成期望的向上或向下的加速度。 油门加速PID增益值将加速度误差（即期望的加速度和实际加速度之间的差）转换到马达的输出。 若想修改这些参数，P:I的比例应维持在1:2（即I是 P值的两倍），通常这些值不应该增加，但 若是推力强劲的大型轴机，两者皆降低50%（即P为0.5，I 为1.0），可能会得到更好的操作反应。 以快闪数据日志验证定高性能 查看定高性能最好的方式，是从飞行控制器下载快闪数据日志，然后用Mission Planner开启档案， 绘制气压计的高度、期望的高度和惯性导航高度的估计值，根据版本和飞行控制器的不同，此数据 存放的数据域位略有不同。 APM使用AC3.1版：图CTUN 的BarAlt（气压高度），WPAlt（目标高度）和GPS讯息的RelAlt（惯 性导航高度估计） APM使用AC3.2或是Pixhawk使用AC3.1 或AC3.2 版：CTUN的BarAlt（气压高度），DALT（期望 高度）和Alt（惯性导航高度估计） 三者应相互跟随，如下所示。 常见问题 1. 使用定高模式，高频振动可能导致轴机迅速爬升，查阅量测振动和振动阻尼 维基百科网页， 了解如何量测并减少振动的细节。 2. 轴机缓慢下降或爬升，除非飞行操作员切回稳定模式，通常肇因是油门未拨至中间位置所造 成的；常发生于飞行操作员将轴机从手动飞行模式（如稳定模式）切换到定高模式，未将油 门控制杆定位在中间，请参阅设定油门置中的维基百科网页。 3. 当切换到定高模式时，马达似乎瞬断，但随后很快恢复运转，这通常发生在飞行迅速攀升时 操作员切换到定高模式；轴机迅速爬升时，当前目标高度被设定，一旦飞行操作员切换定高 模式，因轴机仍持续向上飞行超越目标高度，积极维持高度的定高控制器，便瞬间使马达以 几近最低出