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2.应用动力学普遍定理，计算动力学问题. 14-16解.解除E点约束代之RE 解除B点约束代之RB 解除A点的竖直约束代之YA 解除A点的竖直约束代之XA * 静力学复习要点 2.平面任意力系平衡问题的计算. 1.五公两推;二力构件;力平移定理;摩擦,静摩擦因数,摩擦力;受力图; 各种力系的简化结果,平衡必充条件,平衡方程;各种力系的条件和平衡方程． 运动学复习要点 1.平动,转动,平面运动;平面运动的分解;加速度；科氏加速度;瞬心;速度合成定理;加速度合成定理. ３.平面运动刚体上任一点的速度,加速度的计算. ２.牵连运动为平动和定轴转动时速度的合成和加速度 的合成问题的计算. 1.动量;动量矩;动能；动力学普遍定理；转动惯量；达朗贝尔原理,质点惯性力,刚体惯性力系的简化；虚位移;虚功;虚位移原理. 动力学复习要点 4.利用虚位移原理求解约束力时,画系统的虚位移图,写出虚位移之间的关系，并进行简单的计算. 3.应用达朗贝尔原理求解动力学问题时，画惯性力系 的主矢、主矩，并写出其表达式. 1. 平面结构如图所示.q=5kN/m ,m=20kN.m,P=36kN且垂直作用于 DE 杆的中点.求支座A和E的约束反力. 4m 3m 4m 2m m P A B C D E q 4m 3m 4m 2m m P A B C D E q 3m 4m XD YD RE 解: 取DE杆为研究对象画受力图 ? mD(Fi) = 0 2.5×36 + 3RE = 0 RE = - 30 ? Fx = 0 -XD + 0.8×36= 0 XD = 28.8 ? Fy= 0 -30 + 0.6×36 - YD = 0 YD = - 8.4 解:取ABCD杆为研究对象画受力图. 4m 3m 4m 2m m P A B C D E q 28.8 8.4 3m Q mA XA YA ? Fx = 0 28.8 + 6×5 + XA = 0 XA = - 58.8 ? Fy = 0 -8.4 + YA = 0 YA = 8.4 ? mA(Fi) = 0 mA - 5×6×3 - 20+4×8.4 - 4×28.8 = 0 mA = 191.6 Q = 6×5 1m 例题.杆BC运动时紧靠着杆OA,从而使OA绕O轴转动.已知杆BC以等速 v运动,求杆OA转动的角速度 ? A l O B C ? v 解:取BC杆的C端为动点.动系固联在OA杆上。 A l O B C ? v va = v ve va vr x? y? va= ve + vr ve = v sin? O ?OA ? 3. 滑轮A和B视为均质圆盘,重量分别为W1和W2 半径分别为R和r,且R = 2r,物体C重P,作用于A轮的转矩M 为一常量.求物体 C上升的加速度. A B C M A B C M 解:取系统为研究对象进行运动分析. A作定轴转动,B作平面运动I为瞬心,C作直线平动. R ?A = 2r ?B vC = vB = r ? ?A = ?B = ? αA = αB = α aC = aB = rα I 取系统为研究对象进行受力分析. 内力和约束力均不作功. W1 W2 P XA YA 力矩M不是有势力. (1)应用动能定理: (2) (1) T = TA + TB + TC (3) (4) A B C M I W1 W2 P XA YA ?W = Md? -(W2+P)rd? (5) 由? W = dT联立(1)---(5)式且利用?dt = d?得: (2)应用动量矩定理 LA = LAA + LAB + LAC (1) (2) MA = M - r (W2 + P) (5) (3) (4) 联立(1)---(5)式得: A B C M I W1 W2 P XA YA 4. 滑轮A和B视为均质圆盘,重量分别为W1 和W2 半径分别为R和r,且R = 2r,物体C重P,作用于A轮的转矩M 为一常量.求物体 C上升的加速度. A B C M 解:取系统为研究对象进 行运动分析. A作定轴转动,B作平面运动,C作直线平动. R ?A = 2r ?B ?A = ?B = ? ?A = ?B = ? vC = vB = r ? aC = aB = r ? A B C M I aC ? ? aB 取系统为研究对象进行受力分析. 并虚加惯性力。 ?MA = 0 A B C M W1 W2 P XA YA FC I FB I JB ? JA? M -JA ? - JB ? -(W2 +P+FB + FC)r = 0 I I FC =Pac/g I I FB=W2ac/g JA= W1R/2g 2 JB