自由浮动空间双臂机器人抓持内力的优化控.pdf

第 卷第 期 宇 航 学 报 , 一 年 刁 自由浮 动 空 间双 臂机器 人抓 持 内力 的优化控 制 王 从 庆 , 石 宗冲 南京 航 空航 天 大学 自动化 学 院 , 南 京 、 摘 要 运 用非 线性 规划 方法 , 提 出 一 种 本体位置 姿 态 均 不 受控 的 自由浮 动 空 间双 臂机 器 人 的 内力优化 空 双 机 器 人 及 , 立 , 而 机 人 与控制 策 略 首 先根据 间 臂 负载 的动 力学方 程 建 了抓 持 系统 合成 动力 学 方 程 进 将 器 各 手臂 关 乍广 义驱 动 力矩 的范 为 目 函 , 为 化 变 量 , 用 了 列 二 规 划 法 空 间机 器 人 的 数作 标 数 内力作 优 采 序 次 来 解 决 动 一 态 内力优 化讨算 问题 , 并 对 双 臂六 自由度 空 间机 器 人 进 行 了 内力优 化控 制仿真实验 , 结 果 表 明 了该