增加单个子报文数据长度说明文档.docxVIP

1.主站修改：只需要向发送帧中填充数据即可：在simpletest中将*(gstruEcSlave[0].outputs)=da1;//0x12;*(gstruEcSlave[0].outputs+1)=da2;//0x34;增加至：*(gstruEcSlave[0].outputs)=da1;//0x12;*(gstruEcSlave[0].outputs+1)=da2;//0x34;*(gstruEcSlave[0].outputs+2)=da3;//0x56;*(gstruEcSlave[0].outputs+3)=da4;//0x78;其中da1和da2共2个字节，用的是第一个RxPDO:1601其中da3和da4共2个字节，用的是第二个RxPDO:1602（后增加的）2.XML文件修改：增加RxPDO输出通道并修改Sm通道默认数据大小的设置值此截图为xml中Fmmu和Sm和RxPDO、TxPDO的部分首先说明下从2032行到2035行这四行的Sm通道设置分别代表SM0，SM1，SM2，SM3SM0:邮箱输出数据长度最小32字节最大192字节默认值128字节起始地址：0x1000 SM1:邮箱输入数据长度最小32字节最大192字节默认值128字节起始地址：0x1400 SM2：过程数据输出默认值2 字节起始地址：0x1800 SM3：过程数据输入默认值6 字节起始地址：0x1c00 要想增加数据长度由2字节增加到4个字节则应：修改Sm通道默认数据大小设置值将SM2中的DefaultSize=“2”改成“4”增加输出数据映射通道首先对原输出数据映射通道进行说明（展开第2037行）第一行有用的为Sm=2，其意义为使用同步管理器2通道SM2进行输出数据第二行表示PDO映射对象索引0x1601，它的名字为DO Outputs，又包含四个子索引在此只对第一个子索引进行说明：子索引1，索引号为0x7010（这个共用，即其他几个索引号都为0x7010）数据长度为1，子索引一的名称为LED 1，数据类型为布尔型（非0即1）子索引2、3、4同理子索引0放在最后数据长度为12输出数据映射通道PDO1601之所以只能传输2个字节，就是因为其子索引0~4的所有数据长度加起来为12+1+1+1+1=16=2字节要想再多输出2个字节就要增加一个PDO 在此增加的是PDO1602增加前截图：其中RXPdo展开后为上一截图增加一个RxPdo后变为第二个RxPdo同样适用输出同步管理通道2展开后截图为基本都是参照0x1601的格式修改的（具体如何修改参看截图）这样同步管理通道SM2可以传输的总字节由12+1+1+1+1=16=2字节上升为12+1+1+1+1+12+1+1+1+1=32=四字节主站中发送的数据da3与da4就可以输出3.从站修改：增加数据通道1602基本上都是参照0x1601修改（1）objectfile.c文件中首先将对象文件objectfile.c中/*******************************************************************************Object 0x1C12: RxPDO assignment******************************************************************************/OBJCONST TSDOINFOENTRYDESCOBJMEM asEntryDesc0x1C12[2] = { {DEFTYPE_UNSIGNED8, 0x08, ACCESS_READ}, {DEFTYPE_UNSIGNED16, 0x10, ACCESS_READ}};OBJCONST UCHAR OBJMEM aName0x1C12[] = RxPDO assign;TOBJ1C12 sRxPDOassign#ifdef _EVALBOARD_= {0x01, {0x1601}}#endif;修改为/*******************************************************************************Object 0x1C12: RxPDO assignment******************************************************************************/OBJCONST TSDOINFOENTRYDESCOBJMEM asEntryDesc0x1C12[3] = { {DEFTYPE_UNSIGNED8, 0x08, ACCESS_READ}, {DEFTYPE_UNSI