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* 基于二阶统计特性的无 线网络系统辨识 商立立主要内容 1.网络控制系统中的参数介绍，条件假设以及模型描述 2.网络信号传输系统描述 3.参数估计系统输入模型 4.参数估计系统输出模型 5.参数估计模型 6.仿真介绍 网络控制系统 条件假设： 1.在图1是开环辨识过程，就是说控制是不存在的，但 是传感器采样信通过无线网络到达参数估计器，成为 参数估计器的输入。 2.无线传输过程中的干扰信号认为是白噪音。 3.从参数估计器到执行器的实际的不规则时间序列是 未知的。并且参数估计器到执行器的信号是单向传输。 4. 参数估计器的采样时间间隔是h，传感器采样信号 是y(kh)，如果y(kh)在t=kh+h时刻没有到达参数估计 器则认为信号丢失，如果信号错序，则认为老的信号 丢失。 5.认为信号最大延迟是lh,即0 lh，l已知，时间 延迟，与输入序列无关。认为是均匀分布的包噪声 P表示微分算子，a0=1, 假定系统是稳定的最小相位系统。 该模型相应的状态空间表达式为： A BC是适当维数矩阵， 该系统的连续时间序列模型为： 其中 连续时间模型描述： 离散时间模型描述 系统的离散时间模型描述如下： 最大延迟为2h情况下离散系统模型为： 最大延迟为2h时时间区间分段为： 在延迟 比采样周期小或大时的图例 参数估计系统输入模型： 延迟为短延迟时网络传输噪音看作是白噪音，当延迟是 长延迟是噪音是有色噪音。在有限时间延迟条件下有： 其中 是最近到达的的离散化输入，在 上式中 表示延迟 状态，估计信号 其中 协方差函数 取决于统计性 质 最大延迟为2h时的输入 协方差函数 其中 是非白噪音序列下输入的方差。 是非白噪音序列下输入的方差。 参数估计系统输出模型 指定： 则有 其中 且 又因为 得 整理得 参数估计模型 不受延迟时间的影响。求参数 定义 为 在白噪音干扰下，执行器输入信号的协方差函数为： 满足离散Yule–Walker等式： 协方差参数可以表示为 系统Yule–Walker等式可以写为 其中 考虑时间延迟（最大延迟为2h）对参数估计的影响 输出样本中丢包(丢包率0-50%)情况下的参数估计 *