基于F2812的eCAN自测程序分析.docVIP

基于F2812eCAN的自测程序分析 1 eCAN总线模块 1.1 CAN总线介绍 近年来CAN总线以其可靠性高、实时性好而在工业现场控制、电力通信、航空航天等领域得到广泛应用。C28x系列DSP芯片内有增强型CAN总线通信接口，该接口能够与CAN2.0B标准完全兼容。CAN总线串行协议具有很强的抗干扰能力，能够在电磁干扰的环境下进行通信。eCAN模块具有32个完全可配置邮箱和时间标记功能，能够实现灵活、可靠的串行通信。 1.2 eCAN结构和特点 eCAN的特点包括以下9点： ① 与CAN2.0B标准完全兼容； ② 支持最高1Mb/s的传输速率； ③ 含有32个邮箱，每个邮箱都有很多功能； ④ 低功耗模式； ⑤ 可编程的总线唤醒功能； ⑥ 可自动应答远程请求消息； ⑦ 在发生仲裁丢失或错误时，自动重发； ⑧ 可通过特定消息（与16号邮箱有关）与32位时间标记计数器同步。 ⑨ 具有自测试模式； F2812的eCAN模块由一个32为构架的CAN控制器组成，为CPU提供了完整的CAN协议，减少CPU开销。eCAN模块主要由CAN协议内核（CPK）和消息控制器组成。 1.3 eCAN工作方式 1.3.1 初始化、邮箱的配置和收发 ① eCAN模块的初始化。eCAN模块在使用之前必须初始化，并且只有在模块处于初始化模式下才能进行初始化。通过把CCR位置1可设置为初始化模式，并且只有当CCE位为1时，才能开始执行初始化操作，然后配置各个寄存器。 ② eCAN模块的配置。 ③ 配置发送邮箱。 ④ 发送消息步骤。 ⑤ 配置接收邮箱。 ⑥ 接收消息步骤。 ⑦ CAN波特率计算。波特率为每秒传输的位数： 1.3.2 远程帧邮箱的处理 远程帧有两种操作模式：一种是本模块向另一节点发出数据请求；一种是本模块应答另一点发出的数据请求。 向另一节点请求数据。 应答一个远程请求。 更新数据区。 1.3.4 中断 eCAN模块有两种中断类型：一种是与邮箱相关的中断，另一种是系统中断，用来处理错误或系统相关的中断。 中断配置。如果满足了某个中断条件，就会置位相应的中断标志。 邮箱中断。eCAN模式中的32个邮箱和标准CAN控制模式中的16个邮箱都可以在两条输出线0/1上引起中断。这些中断都可配置为接收或发送中断。 中断处理。中断由中断信号线向CPU申请中断。在中断处理完后，CPU一般会清除中断源与中断标志。 1.4 eCAN发送和接收程序 功能描述：ECAN自测试程序CAN模块工作自测试模式MBX0发送MBX16——MBX1发送MBX17。该程序停地高速背靠背传输数据检查接数据正确性#include DSP28_Device.h void mailbox_check(int32 T1, int32 T2, int32 T3);void mailbox_read(int16 i); ////////////////////////////////////Uint32 ErrorCount = 0; Uint32 MessageReceivedCount = 0;Uint32 TestMbox1 = 0;Uint32 TestMbox2 = 0;Uint32 TestMbox3 = 0;void CAN_INIT(){ struct ECAN_REGS ECanaShadow;  EALLOW; GpioMuxRegs.GPFMUX.bit.CANTXA_GPIOF6 = 1; // 设置GPIOF6为CANTX  GpioMuxRegs.GPFMUX.bit.CANRXA_GPIOF7 = 1; // 设置GPIOF7CANRX  EDIS;/*eCAN 控制寄存器需要32位访问想向单独位进行写操作编译器能会使其进入16位访问*/ EALLOW;  ECanaShadow.CANTIOC.all = ECanaRegs.CANTIOC.all; // 把CANTIOC读入影子寄存器 ECanaShadow.CANTIOC.bit.TXFUNC = 1; // 外部引脚I/O使能标志位// TXFUNC＝1 CANTX引脚被用于CAN发送功能// TXFUNC＝0 CANTX引脚被作通用I/O引脚被使用  ECanaRegs.CANTIOC.all = ECanaShadow.CANTIOC.all; // 把配置好寄存器值回写 ECanaShadow.CANRIOC.all = ECanaRegs.CANRIOC.all; // 把CANRIOC读影子寄存器 ECanaShadow.CANRIOC.bit.RXFUN