基于严格残差选择的非视距定位算法 - journal of northeastern .pdfVIP

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2017-08-16 发布于天津
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基于严格残差选择的非视距定位算法 - journal of northeastern .pdf

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第卷第期东北大学学报自然科学版年月基于严格残差选择的非视距定位算法胡楠吴成东刘鹏达于晓升东北大学信息科学与工程学院辽宁沈阳摘要无线传感器网络的移动定位近年来受到越来越多的关注影响精确定位的一个很重要因素是非视距传播信号的存在非视距误差使得定位精度严重下降通过分析非视距测量值残差的特性提出了一种严格残差选择方法来鉴别距离测量值的状态首先利用扩展卡尔曼滤波算法的线性回归模型获得距离测量值的残差然后利用严格残差选择来对残差进行筛选最后利用并行变节点算法完成定位仿真结果表明提出的算法在非视距情况下的定位

第(’ 卷第, 期东北大学学报（自然科学版） 5$ ) (’ ，!$ , ! # 年 , 月 #$%’() $* !$+,-(.+-’ /’01-.0+2（!(+%() 340-’4- ） 3-6 ! # + 7$0 ：# (,,8 9 0..’ #$ % (! ! # , ! 基于严格残差选择的非视距定位算法胡+ 楠，吴成东，刘鹏达，于晓升（东北大学信息科学与工程学院，辽宁沈阳+ ##*#, ）摘+ + + 要：无线传感器网络的移动定位近年来受到越来越多的关注影响精确定位的一个很重要因素是非视距传播信号的存在，非视距误差使得定位精度严重下降通过分析非视距测量值残差的特性，提出了一种严格残差选择方法来鉴别距离测量值的状态首先利用扩展卡尔曼滤波（:; ）算法的线性回归模型获得距离测量值的残差，然后利用严格残差选择来对残差进行筛选，最后利用并行变节点:; 算法完成定位仿真结果表明提出的算法在非视距情况下的定位效果要优于其他算法，在不同环境下该算法具有更好的鲁棒性和更高的定位精度关+ 键+ 词：无线传感器网络；非视距定位；扩展卡尔曼滤波；严格残差；线性回归模型中图分类号：= (,(+ + + 文献标志码：?+ + + 文章编号：#$ % (!（!# ）, % #!!# % ) !#$ %’()*’+)%, -(.%/)+01 2’345 %, +04 $+/)+ 643)57’( ! #$% ， ’()%*+,-%* ，./ 0)%*+,$ ，1 23$-+4()%* （34,$$) $* @’*$A(+0$’ 340-’4- B :’C0’--0’C ，!$+,-(.+-’ /’01-.0+2 ，3,-’2(’C ##*#, ，D,0’( D$-.6$’70’C (%+,$ ：E/ !(’ ，:FA(0) ：,%’(’*- #(. 4$A ） -83+/’+ ：G$H0)- )$4()0I(+0$’ 0’ J0-)-.. .-’.$ ’-+J$K. （L3!. ）,(. (++(4+-7 4$’.07-(H)- (++-’+0$’ 0’ -4-’+ 2-(. M’- $* +,- A$.+ 0A6$+(’+ *(4+$. (**-4+0’C +,- (44%(42 $* )$4()0I(+0$’ $ +(4K0’C 0. ’$’F)0’-F$*F.0C,+ （!NM3 ）.0C’() 6$6(C(+0$’ =,- !NM3 -$ 4$%)7 .-0$%.)2 -7%4- +,- )$4()0I(+0$’ (44%(42 O2 (’()2I0’C +,- 4,((4+-0.+04. $* +,- -.07%() $* !NM3 70.+(’4- A-(.%-A-’+. ，( .+04+ -.07%() .-)-4+0$’ A-+,$7 J(. 6$6$.-7 +$ 07-’+0*2 +,- 4$’70+0$’ $* +,- 70.+(’4- A-(.%-A-’+. @’ +,0. ()C$0+,A ，-P+-’7 ;()A(’ *0)+- （:; ）)0’-( -C-..0$’ A$7-) J(. *0.+)2 %+0)0I-7 +$ C-+ 70.+(’4- -.07%(). =,-’ +,- .+04+ -.07%() .-)-4+0$’ J(. %.-7 +$ *0)+(+- +,- -.07%(). 0’())2 +,- )$4()0I(+0$’ J(. *0’0.,-7 H2 %.0’C +,- 6(())-) 1(0(H)- ’$7- :; ()C$0+,A 30A%)(+0$’ -.%)+. .,$J +,(+ +,- )$4()0I(+0$’ $* +,- 6$6$.-7 ()C$0+,A $%+6-*$A. +,- $+,- ()C$0