12移动机器人探测候选视点的模糊评价_谭永丽.pdfVIP

2013 2 Feb． 2013 年 月 湖北第二师范学院学报 30 2 Journal of Hubei University of Education Vol． 30 No. 2 第 卷第 期 移动机器人探测候选视点的模糊评价 谭永丽1 ，2 ( 1． ， 430205 ; 2 ． ， 430072) 湖北第二师范学院 机械与 电气工程 系 武汉 武汉大学 动力与机械 学院 武汉 : ， 摘 要 探 测规划是 实现移动机 器人 自主构建未知环境地 图的核 心 问题之一 本文介绍 了探 测中候选视 点选择 的模糊评 。 ， ， 价方法 该方法将专 家经验编成模糊规 则 然后将来 自传感 器的实时信号模糊化 将模糊化后 的信号作为模糊规 则的输 ， ， 。 ， ， 入 完成模糊推理 选定移动机 器人下一步的探 测视 点 采用模糊评价的方法综合评估候选视 点 过程 简单 符合人 的思 ， 。 维决策过程 提 高了探 测的效率 : ; ; 关键词 轮式机 器人 模糊评判 探 测 中图分类号:TP24 文献标识码:A 文章编号:1674-344X (2013)2-0064-03 : ( 1973 － ) ， ， ， ， ， 。 作者简介 谭永丽 女 湖北武汉人 讲师 博士研究 生 研究方向为 多机器人 系统的协作及其智能控制 1 ， : 引言 对大多数应用系统而言 其信息来源分为两种 一 、 、 、 、 ， ; 移动机器人自主完成侦察 有哪些信誉好的足球投注网站 救援 服务 导航 种是来自传感器的测量数据 称之为数据信息 另一种 ， ， 。 等各项工作的基础是构建未知环境地图 即移动机器 是来自专家的系统性能描述 称之为语言信息 通常 人根据感知信息构建其所在环境的空间模型。构建地 数据信息能够用确切的数字如 l 、0 ． 2 、1/ 3 等等来描 图的一个核心问题是探测规划， ， “ 配备有激光测距仪的 述 而语言信息则常用没有确切边界的文字如 很 ， ”、“ ”、“ ” 。 移动机器人 一般将探测规划转化为选择机器人下一 好 中等 非常小 等等来表述 传统的工程设计 ［1］ ，