研究生论文中期检查.docVIP

硕士研究生学位论文工作中期检查表 学院:机械与汽车工程学院 考核日期：2015年 8 月 25日 学号 姓名 学科专业 材料工程 导师 研究方向 机器人机构与控制 论文题目 作业机器人工作过程能耗评价方法的研究 论文开始日期 2014年9月 预计完成日期 2016年3月 一．是否完成培养计划中规定的学分、成绩如何（需附成绩单）；开题报告完成情况。 已完成规定的39学分，其中学位课13分，非学位课17分，专业实践6分，学术活动、论文开题、中期检查3学分。开题报告于2014年11月8日完成。 研究生工作秘书审核签字 年 月 日 硕 士 研 究 生 课 程 学 习 完 成 情 况 学位课课程名称 学分 成绩 选修课课程名称 学分 成绩 英语（上） 跨文化交际（英语） 中国特色社会主义与实践 机械系统动力学 英语（下） 机器人学 自然辩证法概论 机电系统计算机控制技术 矩阵理论 现代电力电子技术 数值分析 液压控制技术 弹塑性力学及有限元法 现代测试技术 现代控制理论 学科前沿技术 学位课学分 13 总学分 30 二．学位论文研究工作进展情况和已完成的研究内容（按开题报告中的计划进度一一检查并列出完成情况，已完成的工作是否存在与开题报告内容不相符的部分，如存在请说明其原因）。 目前，论文研究工作已完成部分，具体进展情况如下： 1分析影响机器人能耗的主要因素（已完成） 从机器人的运动轨迹和运动速度等影响因素去分析研究能耗，建立目标能耗函数，求解能耗函数，得出最优解，从而提出一套能耗评价方法。 2建立能耗评价指标（正在进行） 通过上述过程得到的最优解及评价方法推出能耗评价指标 3对现有机器人进行实验验证及评价（正在进行） 运用现有机器人进行实验验证及仿真，并用能耗指标评价。 已完成的工作与开题报告内容基本一致。 三．存在的主要问题和困难、下一阶段工作计划（如与开题报告内容不符，必须进行论证说明）、预计完成日期。 存在的主要问题是：从速度角度去优化评价能耗，仅仅考虑了机器人匀速 运动过程中的能耗，没有研究在加减速过程中的能耗。从运动轨迹角度去优化评价能耗，由于目标函数复杂，约束较多，只能通过某一算法求出最优解。 下一阶段工作计划：求出机器人运动轨迹，求解出目标函数的最优解，并仿真出运动参数曲线，检验是否满足约束，是否合理。 预计完成日期：2015年12月 四．学术论文发表情况及拟发表论文内容和计划： 工业机器人工作过程能耗最小优化策略（在审中） 五、导师意见（包括对学生的研究态度、工作能力、论文进展、存在问题、工作计划等）： 对作业机器人工作过程能耗评价方法的研究，从早期搜集资料、方案确定、参与实验、理论研究、软件仿真求解这一过程都把握较好；研究态度认真、负责；工作能力较强，基本完成研究过程各阶段所交待的任务；论文进展顺利，主要存在问题是进一步加强理论研究，适当将理论与实验相结合。 经审查，研究内容和方向基本正确，能把握课题中的关键问题，希望通过进一步研究取得更大的进展。课题准备充分，目前的实验条件能满足课题研究的要求，所需的经费能获得保证，同意开展进一步研究工作。 导师签字： 年 月 日 六、检查小组的审查结论： 组长 副组长 秘书 组员 组员 组员 年 月 日 附原开题报告一份 学位论文中期检查表中的一至四项必须采用计算机输入并以A4纸打印 硕士学位论文中期检查通过后，此表一份由系存档，另一份报送研究生处存档。