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永磁同步电机无速度传感器技术综述赵晋（北京工业大学电子信息与控制工程学院，北京 100124）摘 要：永磁同步电机无速度传感器控制系统具有可靠性强、控制精度高、安装、维护方便等优点，使其成为近年来研究的一个热点。永磁同步电机无速度传感器控制系统，通过测量电机定子侧电流和端电压算出转子位置替代传统的机械位置传感器。文章对永磁同步电机无速度传感器控制策略进行分类，详细介绍了各种速度观测方法，并比较了它们的优缺点，指出永磁同步电机无传感器控制技术的研究重点和所要解决的问题。[1]关键词：永磁同步电机；无速度传感器；综述Brushless DC Motor Without Speed Sensor Technology ReviewZhaoJin(College of Electronic Information and Control Engineering ,Beijing University of Technology, Beijing 100124)Abstract：The speed sensorless control system of permanent magnet synchronous motor has the advantages of high reliability, high control precision, easy installation and maintenance, which makes it become a hotspotofresearch in recent years. Permanent magnet synchronous motor speed sensorless control system, witchmeasuring by the motor stator current and terminal voltage to calculate the rotor position to replace the traditional mechanical position sensor. In this paper, the speed sensorless control strategy of permanent magnet synchronous motor (PMSM) is classified. The speed observation methods are introduced in detail, and their advantages and disadvantages are compared. The research emphasis and problem of sensorless control of PMSM are pointed out.Key words：permanent magnet synchronous motor; sensorless; overview在近20年来，各国学者致力于无速度传感器控制系统的研究，主要的研究方面是如何准确地获取转速的信息，且保持较高的控制精度，满足实时控制的要求。无速度传感器的控制系统无需检测硬件，免去了速度传感器带来的种种麻烦，提高了系统的可靠性，降低了系统的成本；另一方面，使得系统的体积小、重量轻，而且减少了电机与控制器的连线，使得采用无速度传感器的异步电机的调速系统在工程中的应用更加广泛。1概述直流电机具有较好起动性能和良好的调速性能，有刷直流电机起动转矩大，转速随母线电压进行线性变化，输出效率高，但是在旋转时有机械噪声，易产生电火花，需要定期维护等缺点，无刷直流电机通过电子换向，不需要换向电刷，功率密度高、寿命长、电噪声和机械噪声小，近年来成为研究的热点。无刷直流电机，转子位置信息由位置传感器通过特定的物理变换，把转子的位置信息转换成电信号提供给控制器从而实现换相，但这样不可避免第会增加电机体积和制造、加工成本，同时对位置传感器的安装有较高的要求；特别对一些特殊的工作环境如高温、冷冻、高湿度、腐蚀性环境、空气污浊及振动、高速等情况，位置传感器的可靠性和安全性都会大大降低，从而直接影响电机的运行。处于上述因素的考虑和权衡，无速度传感器无刷直流电机控制的研究有一定的必要性和必然性。2控制方法分类及介绍2.1 直接计算法[2]定子两相静止坐标系下永磁同步电机的电压方程包含定子电压、电流及转子位置等物理量。通过推导电压方程可以由电压、电流等量直接计算得到转子位置，文献[2]中给出了转子位置角的计算公式其中该方法用来计算转子位置和速度的量都可以通过实际测量得到，计算过程简单直接，不需要复杂的收敛控制算法，动态响应比较快。但由于它在计算中用到了电流的微分,测量误差对转子位置的准