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2002 美国H.S. Black提出放大器性能的负反馈方法(Negative Feedback Amplifier) (1927) 自动控制的基础为闭环控制。控制论的奠基人 N.Wiener 给出的定义为： “Feedback is a method of controlling a system by inserting into it the result of its past performance” 美国贝尔实验室的H. Bode(1938)，以及Nyquist(1940)提出频率响应法。 美国Taylor仪器公司的J. G. Ziegler和N. B. Nichols提出PID参数的最佳调整法(1942) 美国的H. Hazen发表“关于伺服结构理论”(Theory of Servome-chanism) (1934)，并在MIT建立伺服机构实验室(Servomechanism Laboratory) (1939)。 美国MIT的N. Wiener研究随机过程的预测(1942)，提出Wiener滤波理论(1942)，发表《控制论》(Cybernetics)一书(1948)，标志着控制论学科的诞生。 在贝尔实验室Bode领导的火炮控制系统研究小组工作的C. Shannon提出继电器逻辑自动化理论(1938)，随后，发表专著《通信的数字理论》(The Mathematical Theory of Communication)，奠定了信息论的基础(1948)。 MIT Radiation Laboratory在研究SCR-584雷达控制系统的过程中，创立了Nichols Chart Design Method，R. S. Philips的工作 On Noise in Servomechanisms，以及Hurwicz (1947)的数字控制系统(Sampled Data System)。 美国W. Evans提出根轨迹法(Root Locus Method) (1948)，以单输入线性系统为对象的经典控制研究工作完成。 多本有关经典控制的经典名著相继出版: Ed. S. Smith的Automatic Control Engineering (1942) H. Bode的Network Analysis and Feedback Amplifier(1945) L.A. MacColl的Fundamental Theory of Servomechanisms (1945) 钱学森的《工程控制论》(Engineering Cybernetics) (1954) …… Back 1.5.3 现代控制（1950-Now） 现代控制起源于冷战时期的军备竞赛，如导弹(发射，操纵，指导及跟踪)，卫星，航天器和星球大战，以及计算机技术的出现 美国MIT的Servomechanism Laboratory研制出第一台数控机床(1952) 美国George Devol研制出第一台工业机器人样机(1954)，两年后，被称为机器人之父的Joseph Engelberger创立了第一家机器人公司，Unimation。 控制原理 第一章 绪论 School of Mechanical Automation 武汉科技大学机械自动化学院 控制原理 机械自动化学院 2006年8月 《控制原理》是一门专业基础课，主要是学习如何从动力学角度认识和理解事物发展变化的本质属性及其动态过程,以及如何从动力学角度进行工程系统,特别是机械系统的动力学分析、设计和控制。 例如工业机器人就是一种复杂的动力学系统.机械手要沿一条指定的空间运动轨迹将工件从一个位置搬运到另一个位置,除了要考虑机构学、运动学的问题外，还必须考虑诸如惯性力、弹性力、耦合力、摩擦力等动力学问题。 本门课程理论教学内容 1. 绪论 2. 系统的数学模型 3. 时间响应分析 4. 频率特性分析 5. 稳定性分析 6. 系统的性能指标与校正 本门课程实验教学内容 实验1：典型环节及其时间响应 实验2：频域响应实验 实验3：线性系统稳定性分析及其校正 1.1 控制及自动控制系统的概念 1.2 控制系统的模型 1.3 控制系统的基本要求 1.4 控制系统的分类 1.5 控制理论的发展历史 1. 绪论 本章主要介绍自动控制理论的一些基本概念. 本章主要教学内容 END 1.1 控制及自动控制系统的概念 控制是指一事物对另一事物所施加的约束，这种约束具有以下特点 这种约束具有某种不确定性； 这种不确定性的变化可借助信息来表示; 控制的过程就是不断减少这种不确定性的过程。 例1.机构运动的约束具有不确定性，但没