机械设计基础第版杨可桢等第章 平面连杆机构.pptVIP

第二章 平面连杆机构 铰链四杆机构的基本型式和演化 铰链四杆机构有整转副条件 铰链四杆机构的特性 平面连杆机构的设计 2.1铰链四杆机构的基本型式和演化 基本型式:曲柄摇杆机构 双曲柄机构 双摇杆机构 2.1铰链四杆机构的基本型式和演化 演化方式: 转动副转为移动副 曲柄滑块机构 取不同构件为机架 导杆机构 摇块机构 定块机构 变换构件形态 曲柄摇块机构 扩大转动副尺寸 偏心轮机构 曲柄存在条件 例题:下图铰链四杆机构属于何类型 2.2铰链四杆机构有整转副条件 滑块机构由整转副的条件 2.3平面四杆机构的特性 运动特性 急回特性 动力特性 . 1.压力角、传动角 2.死点 动力特性 1、压力角a、传动角g 压力角a:在不计摩擦的情况下,从动件受力方向与力作用点速度方向所夹的锐角。 传动角g:压力角之余角。衡量机构的传动质量。 传动角g越大，对机构工作越有利。 设计时，应使g? gmin 铰链四杆机构中，曲柄与机架拉直共线和重叠共线的两位置处出现的传动角中，必有一出为最小传动角 动力特性 2、死点 死点的避免 机构错位排列 加飞轮,利用惯性通过死点 死点的利用 飞机起落架 夹具 2.4 平面连杆机构的设计 一般的设计步骤： 选择机构类型（型综合\Type synthesis）； 　　确定构件数及运动副的数量（数综合\Number synthesis）； 　　确定构件的尺寸参数（尺度综合\Dementional synthesis）。 2.4 平面连杆机构的设计 问题分类: 一、实现预定运动规律的设计 1.按给定行程速度变化系数K设计连杆机构 2.实现连杆预定位置的设计 3.实现两连架杆对应角位置的设计 二、实现预定轨迹的设计 2.4 平面连杆机构的设计 设计方法: 1.图解法 2.解析法 3.实验法 A B C B1 B2 C1 C2 H 急回特性 设计思路 关键在于定A 铰 假设符合命题要求的四杆机构已设计出来,分析其位置特点 C1 C2 A P θ O e H 90o-θ * 两构件能相对转动 的转动副称为整转副。 结论: 1.铰链四杆机构有整转副的条件是:最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和;(杆长和条件) 2.整转副是由最短杆与其临边形成的。 2.2铰链四杆机构有整转副条件 机构中存在整转副，但不一定存在曲柄。是否存在曲柄还要看选择何杆作为机架: (1)取最短边为机架时,机架上有两个整转副，故得双曲柄机构； (2)取最短边的临边为机架时,机架上有一个整转副，故得曲柄摇杆机构； (3)取最短边的对边为机架时，机架上没有整转副,故得双摇杆机构。 A C B D 100 220 150 180 13 39 12 34 A B D C e a b A B C D B1 C1 B2 C2 急回特性 A B C B1 B2 C1 C2 H 急回特性 A C B B1 B2 急回特性 急回特性的应用 刨刀 B A C D 动力特性 B A C D 多套机构交错排列 利用构件惯性 利用死点夹紧工件 飞机起落架 死点：有效分力等于零 g = 0 a = 90° F= 0 死点 自锁 根据给定的工作要求(运动条件),确定机构运动简图的尺寸 一 、按给定行程速度变化系数K设计四杆机构 1.具有急回要求的曲柄摇杆机构的设计 2.具有急回要求的曲柄滑块机构的设计 1.具有急回要求的曲柄摇杆机构的设计 命题: 已知曲柄摇杆机构的急回系数K，摇杆的长度CD及摆角Ψ ，设计连杆机构 设计思路 关键在于定A B铰 假设符合命题要求的四杆机构已设计出来,分析其位置特点 A B C D B1 C1 B2 C2 急回特性，角C1AC2为极位夹角θ，A 被限制在C1、C2点，圆周角为θ的圆周上 角C1AC2为极位夹角，A C1 C2 D O A B1 B2 P F G θ ψ 90o-θ θ 思考：A点可以在FG弧上选取吗？ 作出K圆，再据辅助条件确定A点的位置 M N 2.具有急回要求的曲柄滑块机