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五、结构初步设计与强度效核 （1）底座 底座支撑板为物流机械手上边部分提供一个稳定的稳定的支撑，主要满足底座稳定，在手臂旋转时不能发生晃动。 （2）转向部分 可采用的结构有转盘和齿轮。旋转速度根据工件传输要求自定，可采用电机带动减速器，从而实现物流机械手的转向，将抓取到的物体从一个地方移往另一个方向。 （3）升降部分 实现直线往复运动的机构有很多（如凸轮、齿轮齿条、曲柄滑块、丝杆螺母等）。考虑到机械手夹持一定重量的物体，要求此结构有自锁的功能，结构紧凑，可靠性高。 升降部分装有电机，通过电机带动机构旋转，从而实现物流机械手的上升下降，当机械手升降时，要有自锁功能，有导向装置，从而保证升降按照竖直方向可靠的移动。 4）夹持结构 夹持结构的设计要求能够自由的抓放工件。 5）减速器与电机 确定减速器类型、齿轮的模数，齿数。 电机的选择。 要求电机具有起动转矩大、体积小、重量轻，转矩和转速容易控制以及效率高等特性。 设计内容要求 组内分工明确 机械相关内容饱满 时间与纪律要求 二周 第二周五答辩，班长安排答辩顺序 平时答疑，老师不集中讲解 机械原理 华中科技大学出版社 机械系统创新设计 华中科技大学出版社 机械创新设计 机械工业出版社 机械创新设计技术 科学出版社 参考书目 机械基础工程训练 一 物流机械手 吊具 目的 机械基础工程训练是工科院校学生在大学期间利用已学过的知识和计算机工具一次比较全面的、具有实际内容和意义的课程设计，也是一个重要的实践教学环节。 它是将知识转化为能力的桥梁，其主要目的是进一步巩固和加深学生所学的理论知识，并将其系统化；培养学生综合运用所学知识独立解决实际问题的能力和初步培养学生进行创新设计的能力； 使学生初步掌握机械运动方案设计，并在机构分析与综合方面受到一次比较全面的训练。 教学基本要求 结合一个简单的机械系统，在给定运动要求的条件下，使学生受到拟定机械系统运动方案设计的初步训练，并对其中的一~二个机构进行设计和分析。通过设计提高学生机械运动简图的设计能力，用计算机进行分析计算的能力和编写设计说明书的能力。 可以以个人或小组为单位（3人），要求每个单位： 绘制一张图纸（应包括机械系统运动方案简图和机械运动循环图）， 一~二个主要机构的运动分析和设计程序、机构三维图、 写一份设计说明书， 最后进行答辩。 成绩单独评定。成绩定为优、良、中、及格和不及格五级。 机械的运动方案及机构的创新设计 机械是机器和机构的总称，机器是由单一机构、多个同一机构或多种机构所组成的。 为了顺利地进行机械运动方案设计，必须掌握必要的知识和环境信息，必须了解有关学科在实现运动方案设计中所能起到的作用。 1.充分了解并掌握各种常用机构的基本知识； 2.必须了解和掌握各种动力源的性能和使用要求； 3.必须熟悉对设计方案的选择有重要影响的周围环境的信息； 4.充分重视其他学科的技术应用。 ▲ 一、运动方案设计的必备知识 1.工艺参数的给定及运动参数的确定； 2.执行构件间运动关系的确定及运动循环图的绘制； 3.动力源的选择及执行机构的确定；4.机构的选择及创新性设计；5.方案的比较与决策。 二、运动方案设计的主要步骤 原动机的动力源主要有电、液及气三种。 电动机是最常用的原动机，交流异步电动机、直流电动机、交流伺服电动机、直流伺服电动机及步进电动机等均有广泛的应用。 液压马达及液压油缸是主要的液压原动机。 气马达及气缸则是主要的气压原动机。 原动机、传动机构和执行机构的类型和选择 一、原动机的类型及应用 二、传动机构的类型及功用 常用的传动机构有： 1.齿轮机构 齿轮机构应用在中心距较小，传动精度较高，各种不同传递动力范围的场合。 2.螺旋机构 在许多机械设备中大量应用着螺旋机构（又称丝杠传动），它主要用于将回转运动转变为直线运动。 3.带传动与链传动 带传动及链传动多用于中心距较大的传动。 4.连杆机构 连杆机构在机械设备及日常生活中有大量应用。 5.凸轮机构。 由于凸轮机构是高副接触，决定了这种机构主要用于