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3.4 自适应模糊控制器的设计 3.4.1 论域自调整模糊控制器 模糊控制规则表 图3.4.1 论域的伸缩过程 图3.4.2 α(x)与 k的关系图 基于上述思想，取 （3.4.7） 图3.4.3 论域自调整模糊控制器 1. 论域自调整模糊控制算法 设e、ec和u的模糊推理论域为[- 6, 6 ]，则推理论域的最大值用 表示，即 ，于是控制算法为 1) 计算的实时偏差 和偏差变化 ； 2)系统由式（3.4.5) ~ (3.4.7) 计算论域伸缩因子 、 和 ； 3) 调整 、 和 的论域 4) 调整 、 和 5) 量化 和 6) 采用适当的模糊推理方法，求出控制量 ，并进行比例调整 7) 输出控制量 ，并计算被控对象的响应结果。 2. 论域自调整模糊控制仿真结果 被控对象为 采样周期 ，控制系统的基本参数为 图3.4.4 时CRI法及其论域自调整模糊控制仿真结果 图3.4.5 时CRI法及其论域自调整模糊控制仿真结果 * * (a) 论域伸张 (b) 初始论域 (c) 论域收缩 NB NS ZE PS PB PB PS ZE NS NB 一、论域的伸缩和论域伸缩因子 1. 论域伸缩及其伸缩因子 2. 论域伸缩因子的确定 偏差e和偏差变化ec的论域伸缩因子为 （3.4.5) （3.4.6) 控制量u的论域也应作相应伸缩，考虑到 1) 当 、 都存在且 时，希望 也变化， 且有 ； 2) 当 、 都存在且 时， 应由 和 共同确定，但 应小于 和 之和； 当仅存在 时，取 ； 当仅存在 时，考虑系统的惯性， 应小于 。 三、论域自调整模糊控制器及其性能仿真 *