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1001506X201502043607基于栅格地图的智能车辆运
第 卷 第 期 系统工程与电子技术 ３７ ２ Ｖｏｌ．３７ Ｎｏ．２ 年 月 ２０１５ ２ ＳｓｔｅｍｓＥｎｉｎｅｅｒｉｎ ａｎｄＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ Ｆｅｂｒｕａｒ２０１５ ｙ ｇ ｇ ｙ 文章编号： （ ） 网址： １００１５０６Ｘ２０１５０２０４３６０７ ｗｗｗ．ｓｓｅｌｅ．ｃｏｍ ｙ 基于栅格地图的智能车辆运动目标检测 周俊静，段建民 （北京工业大学电子信息与控制工程学院，北京 １００１２４） 摘 要：运动目标检测是智能车辆动态环境感知中的关键问题。栅格地图是一种实用的环境感知方法。以 激光雷达作为传感器，针对基于贝叶斯框架和证据理论的 种栅格地图更新算法，分别提出了不同的运动 目标检 ４ 测方法，并通过仿真和实验对 种方法在栅格地图构建和运动 目标检测中的性能进行了对比研究。实验结果表 ４ 明，通过对比当前时刻局部栅格地图和上一个时刻的全局栅格地图，原始的贝叶斯推理算法和证据理论框架中的 经典 Ｄｅｍ ｓｔｅｒ组合规则能够清楚完整地检测到运动 目标，并能滤除静态障碍物和空白区域中的测量噪声，性能 ｐ 优于修正的贝叶斯推理算法和冲突信息按比例重分配规则。 关键词：运动目标检测；栅格地图；贝叶斯推理；证据理论 中图分类号： 文献标志码： ： ／ ＴＰ２４２．６ Ａ 犇犗犐１０．３９６９ ．ｉｓｓｎ．１００１５０６Ｘ．２０１５．０２．３３ ｊ 犕狅狏犻狀 狅犫犲犮狋犱犲狋犲犮狋犻狅狀犳狅狉犻狀狋犲犾犾犻犲狀狋狏犲犺犻犮犾犲狊犫犪狊犲犱狅狀狅犮犮狌犪狀犮 狉犻犱犿犪 犵 犼 犵 狆 狔犵 狆 ， ＺＨＯＵＪｕｎｉｎ ＤＵＡＮＪｉａｎｍｉｎ ｊｇ （ ， 犆狅犾犾犲犲狅 犈犾犲犮狋狉狅狀犻犮犐狀狅狉犿犪狋犻狅狀犪狀犱犆狅狀狋狉狅犾犈狀犻狀犲犲狉犻狀 犅犲犻犻狀 犝狀犻狏犲狉狊犻狋 狅 犵 犳 犳 犵 犵 犼 犵 狔 犳 ， ， ）
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