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第八讲 平面连杆机构 一、平面连杆机构概述 1.概述 由转动副和移动副相互连接而组成的在同一平面或相互平行平面内运动的 机构。最常用的平面连杆机构是四杆机构。用四个转动副相连的平面四杆机构， 称铰链四杆机构。 2.组成 固定不动的构件称为机架(又称静件、固定件)。 机构中不与机架相连的构件称为连杆。 与机架用低副相连的构件称为连架杆。分成曲柄和摇杆两种。 曲柄——与机架用转动副相连且能绕该转动副轴线整圈旋转的构件。 摇杆——与机架用转动副相连但只能绕该转动副轴线摆动的构件。 二、铰链四杆机构的基本类型 三种基本类型：曲柄摇杆机构、双曲柄机构和双摇杆机构。 1.曲柄摇杆机构 2.双曲柄机构 具有两个曲柄的铰链四杆机构称为双曲柄机构。 3.双摇杆机构 具有两个摇杆的铰链四杆机构称为双摇杆机构。 三、铰链四杆机构曲柄存在的条件 1.分析 由△AC1D可得：b-a+c≥d；b-a+d≥c。 由△AC2D可得：b＋a≤c+d。 a+d≤b+c a+c≤b+d a+b≤c+d a≤b；a≤c；a≤d 2.曲柄存在的条件 最短杆与最长杆长度之和必小于或等于其余两杆长度之和。 3.铰链四杆机构三种基本类型的判别方法 （1）若铰链四杆机构中最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度 之和，则： 1）取最短杆为连架杆时，构成曲柄摇杆机构； 2）取最短杆为机架时，构成双曲柄机构； 3）取最短杆为连杆时，构成双摇杆机构。 （2）若铰链四杆机构中最短杆与最长杆长度之和大于其余两杆长度之和， 则无曲柄存在，只能构成双摇杆机构。 四、急回特性 摇杆摆动时空回行程的平均速度却大于工作行程的平均速度（即v2＞v1）， 这种性质称为机构的急回特性。 机构的急回特性用急回特性系数K（又称行程速度变化系数）表示 。 θ极位夹角，摇杆位于两极限位置时，曲柄所夹的锐角。 关系： K值愈大，急回特性愈显著，K=1时，机构无急回特性。 K、θ关系：θ=0°，K=1，机构无急回特性；θ＞0°，机构有急回特性， 且θ愈大，急回特性愈显著。 五、死点位置 1.死点条件 摇杆为主动件、连杆从动件曲柄共线，这个位置就是死点位置。 2.死点克服、利用 附加飞轮增大惯性来通过死点位置。连杆式快速夹具。 六、铰链四杆机构的演化 1.曲柄滑块机构