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基于自由摆的目标平衡定位系统
20 12 5
年第 期 仪 表 技 术 ·23 ·
基于自由摆的目标平衡定位系统
， ， ， ， ，
王 超 周 昂 仲银节 徐荣华 陈忆嘉 朱松盛
( ， 210029)
南京医科大学 生物医学工程系 江苏 南京
: 、 、 、 、
摘要 自由摆控制系统在基础物理研究仿人智能控制 工程机械车辆 高层建筑结构控制 医疗手术器械等领域有着重要的
。 。 TI MSP430F149
应用 自由摆控制系统可以实现在自由摆系统运动过程中对平板的控制以及对目标的定位 文章采用 单片机作
， ，
为自由摆控制系统的控制核心 选择角位移传感器测量自由摆的运动位置 单片机控制器根据角位移传感器采集的数据控制细分
， ， 。
器 从而精确控制步进电机的运动 完成平板控制和目标定位
: ; ; ;MSP430149
关键词 目标定位平板控制 电机控制
中图分类号:TP273 文献标识码:A 文章编号:1006 － 2394 (2012)05 － 0023 － 05
The Positioning and Balance System Based on Free Pendulum Controller
WANG Chao ，ZHOU Ang ，ZHONG Yin-jie ，XU Rong-hua ，CHEN Yi-jia ，ZHU Song-sheng
(School of Biomedical Engineering ，Nanjing Medical University ，Nanjing 210029 ，China)
Abstract :The free pendulum controller system has important applications in diverse areas ，such as basic physical
research ，intellectual robot ，engineering of mechanism vehicles ，structure controlling of high-rise buildings and medical
apparatus and instruments in operation． Free pendulum can realize control of the board ，which is belonging to the sys-
tem ，and target location while pendulum is moving． This paper uses TIs MSP430 149 MCU as the core of the system ，se-
lecting angle sensor to measure the moving condition of free pendulum ，MCU controls stepping motor precisely according
to data gathered from the angle sensor ，which realizes the board controlling and target location．
Key words :target location ;board control ;motor c
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