一类不确定非线性系统的鲁棒调节控制.pdfVIP

第31卷 第6期 山 东 建 筑 大 学 学 报 Vol_31 No．6 2016焦 12月 JOURNAL OF SHANDONG JIANZHU UNIVERSITY Dec． 2016 文章编号：1673—7644(2016)06—0593—06 一 类不确定非线性系统的鲁棒调节控制 王继忠，于江波，张长学 (山东建筑大学 理学院，山东 济南 250101) 摘要 ：非线性不确定系统的调节控制是鲁棒控制理论的重要 内容。文章研究一类带有未建模动态的控制系数 完全未知的不确定非线性系统的鲁棒调节控制问题，应用改变供能函数率的方法、Nussbaum函数增益及局部小 增益型条件，提出了鲁棒调节控制方案；分析了其稳定性；并对所提出的鲁棒调节控制方案进行了仿真验证。 结果表明：所提出的控制方案对未建模动态、不确定非线性及时变未知控制系数具有 良好的鲁棒性；应用改变 供能函数率的方法能够克服未建模动态子系统可能导致的系统不稳定性；Nussbaum函数增益能够有效处理控 制方向未知、时变的未知控制系数等严重的系统不确定性；局部小增益型条件可以有效解决不可测状态不确定 性的增长问题。 关键词：鲁棒调节控制；不确定非线性系统 ；Nussbaum函数 ；局部小增益条件 中图分类号：93D15 文献标识码 ：A Robustregulationcontrolforaclassofuncertainnonlinearsystems WangJizhong，YuJiangbo，ZhangChangxue (SchoolofScience，ShandongJianzhuUniversity，Jinan250101，China) Abstract：Theregulationcontrolforthenonlinearuncertainsystemsisacentraltopicinrobustcontrol theory．Thispaperstudiestherobustregulationcontrolproblem ofraClaSSofnonlinera uncertain systemswith unmodeled dynamics，uncertain nonlinearities，and unknown time—varying control coefficients．A robustreuglation controlscheme is presented using the changing supply rates technique，Nussbaum functiongainaswellaslocalsmall-gainconditions，andthen thestabilityis analyzed．The simulation exampleverifiesitsefficacy．Theresultsshow thatheproposed control schemeisrobustagainsttheunmodeled dynma ics，uncertain nonlinearities，na d unknown control coefficients；thechangingsupplyratestechniquecouldovercomethepossibleinstabilitybecauseofthe unmodeleddynamicsubsystem ；Nussbaum functiongaincouldeffectivelyhandleseriousuncertainties insystemssuchashteunknowncontroldirection，time—varyingunknowncontrolcoefficientsandSO on；local small—