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运动控制系统实验报告 班 级：自动化36 姓名及学号： 2016/4/28 晶闸管直流调速系统主要控制单元调试 一.实验目的 1.熟悉直流调速系统主要控制单元的工作原理及调速系统的要求。 2.掌握直流调速系统主要控制单元的调试步骤与方法。 二.实验内容 1.调节器的调试。 2.电平检测器的调试。 3.反号器的调试。 4.逻辑控制器的调试。 三.实验设备 1.电压源控制屏（NMCL—32）； 2.低压控制电路及仪表（NMCL-31）； 3.直流调速控制单元（NMCL-38）； 4.双踪示波器； 5.万用表。 四.实验过程及数据? 1.速度调节器（ASR）的调试 ? 按照实验原理图接线，不需要闭合主电路电源，DZS的扭子开关S拨向接触位置。? 1）调整输出正,负限幅值（使用万用表） “5”、“6”端接可调电容，一般接7uF，使ASR?调节器为PI?调节器，加入一定的输入电压（可为1V，由NMCL—31?或主控制屏的给定提供，以下同），调整正、负限幅电位器RP1、RP2，使“3”端输出正负值等于±5V。 测定ASR作为P调节器时输入输出特性（使用万用表） g/V0.20.290.50.77-0.12-0.40-0.74-0.90输出电压/V-0.79-1.15-2.00-3.070.531.633.003.64 观察PI 特性（使用示波器） 2.速度调节器的反号器（AR）调试 按照图5-5接线。测定ASR的“3”和“9”端，“3”端为+5V，则“9”端为-5V，反之亦然。 3.电流调节器（ACR）的测试 按图5-5接线。 1）调整输出正,负限幅值（使用万用表） 2）测定输入输出特性（使用万用表） Ug/V0.170.500.620.801.00-0.20-0.50-0.80-1.00输出电压/V-1.20-3.48-4.30-4.80-5.001.393.464.985.00 3）观察PI 特性 4.电平检测器的调试 按照图5-6连线。推上空气开关，此时不需要闭合主电路电源。 （1）测定转矩极性鉴别器（DPT）的环宽，要求环宽为0.4~0.6 伏，记录高电平值，调节RP 使环宽对称纵坐标。 （2）测定零电流检测器（DPZ）的环宽，要求环宽也为0.4~0.6 伏，调节RP，使回环向纵坐标右侧偏离0.1~0.2 伏。 5.逻辑???制器（DLC）的调试 按照图5-6连线。测试逻辑功能，列出真值表。 调试方法： 按图6-6 接线 （a）给定电压顺时针到底，Ug 输出约为12V，代表DLC的“1”端为高电平。给定的钮子开关S2拨向下方，则代表DLC的“1”端为低电平。 （b）NMCL-31的低压电源置于“on”，则加到DLC“2”端上的15V电压代表高电平输入，把15V与DLC的“2”连线断开时代表低电平输入，此时Ublf、Ublr的输出应为高低电平变化，起逻辑关系如下图。另外，用示波器观察DLC 的“5”，应出现脉冲，用万用表测量，“3”与“Ublf”，“4”与“Ublr”等电位。 （c）把NMCL-31的低压电源+15V 与DLC 的“2”连线断开，DLC 的“2”接地，此时拨动开关S2，Ublr、Ublf 输出无变化。 双闭环晶闸管不可逆直流调速系统 一. 实验目的 掌握双闭环不可逆直流调速系统的工作原理和控制回路的工作情况。 熟悉双闭环不可逆直流调速系统的参数化及鉴定方法。 掌握双闭环不可逆直流调速系统调试步骤和调试方法。 二．实验内容 1．各控制单元调试 2．测定电流反馈系数。 3．测定开环机械特性及闭环静特性。 4．闭环控制特性的测定。 5．观察，记录系统动态波形。 三．实验系统组成及工作原理 双闭环晶闸管不可逆直流调速系统由电流和转速两个调节器综合调节，由于调速系统调节的主要量为转速，故转速环作为主环放在外面，电流环作为付环放在里面，这样可抑制电网电压波动对转速的影响。 系统工作时，先给电动机加励磁，改变给定电压的大小即可方便地改变电机的转速。ASR,ACR均有限幅环节，ASR的输出作为ACR的给定，利用ASR的输出限幅可达到限制起动电流的目的, ACR的输出作为移相触发电路的控制电压，利用ACR的输出限幅可达到限制αmin和βmin 的目的。 当加入给定Ug后，ASR即饱和输出，使电动机以限定的最大起动电流加速起动，直到电机转速达到给定转速（即Ug=Ufn），并出现超调后，ASR退出饱和，最后稳定运行在略低于给定转速的数值上。四.实验设备及仪器 电源控制屏（NMCL-32）； 低压电路控制及仪表（NMC