具有饱和输入变时滞系统的自适应滑动模控制.pdfVIP

《电气自动化》2O10年第32卷第5期 控 制理论及其应用 ControlTheo~ ＆Application 具有饱和输入变时滞系统的自适应滑动模控制六 许建强 (上海应用技术学院理学院。上海 200235) 摘 要：研究了一类具有饱和执行器且含不匹配不确定性和匹配外界扰动的变时滞系统的稳定性问题。基于滑模控制原理提出了一种 白适应控制方法。该方法不仅取消了饱和界已知的条件，而且给出了滑动模态存在性和可达性的条件。 关键词：饱和 滑动模控制 时变时滞 自适应控制 【中图分类号】TP273 文【献标识码】A 文【章编号】1000—3886(2010)05—0008—03 AdaptiveSliding—ModeControlforTimeVaryingDelaySystem withSaturating Input XuJianqiang (CollegeofSciences，ShanghaiInstituteofTechnology,Shanghai200235，China) Abstract：Thestabilizationproblem foraclassoftimevaryingdelaysystem withsaturatinginput，mismatcheduncertaintiesandmatchedexternal perturbationsareinvestigatedinthispaper．Basedonthetheoryofsliding—modecontrol，anoveladaptiveschemeisproposed．The approachnotonlyremovestheassumptionthattheboundsofthesaturationareknown，butalsogivetheexistenceandreachablecon— ditionsofthesliding—mode． Keywords：saturation sliding-m·odecontrol time--varyingdelay adaptivecontrol 0 引言 本文在上述研究的基础上 ，针对一类具有饱和执行器且含不 近来 ，在时滞系统中引入滑动模控制已被证明是一种有效的 匹配不确定性和匹配外界扰动的变时滞系统，提出了一种基于滑 控制策略。文献 【1】针对一类时滞系统给出了一种新的鲁棒滑动 模控制原理的自适应控制方法。该方法不仅取消了饱和界已知的 模控制方法，但要求不确定扰动的界是已知的。当不确定性未知 假设 ，而且在考虑了各种不确定性和扰动的情况下，给出了滑动模 时，牛玉刚等 提出了不确定非线性状态时滞系统的基于神经网 态存在性和可达性的条件，从而保证了闭环系统的渐近稳定性。 仿真结果也验证了该控制方案的有效性。 络的滑动模控制策略。然而，在上述文献中考虑的滞后均为常数。 对于时变时滞系统，Chou等 1提出了一种 自适应的变结构控制器 1 系统描述 可以使系统状态趋于零，但不确定性要求满足所谓的匹配条件。 考虑如下具有饱和输入的一类不确定时变时滞系统： 但是上述文献都基于执行器不具有饱和特性的假设。然而，在实 x (t)=(A+△A(f))x(t)+(Ad+△Ad(￡))(一d(t)) 际系统中饱和执行器是普遍存在的，如果不考虑执行器的饱和特 +B(sat(u(t))+ t，，x(t—d(t)))) (1)