六足步行机器人腿机构绳传动系统设计与仿真.pdfVIP

第 3期 组 合 机 床 与 自动 化 加 工 技 术 NO．3 2012年 3月 M odularM achineTool AutomaticM anufacturingTechnique M ar．2012 文章编号 ：1001—2265(2012)03—0089—05 六足步行机器人腿机构绳传动系统设计与仿真 杨若霁 ，陈 峰 (上海海事大学 物流工程 学院，上海 200135) 摘要 ：针对典型步行机 器人腿机构绳传动 系统的缺点，设计 了一种简单、小巧、实用的新型绳传动 系 统 ，并将其应用到六足步行机器人腿机构上 ，由此 完成 了六足绳传动步行机器人整机的设计 。运用 ADAMS软件建立了虚拟样机 ，并选择典型的三角步态进行整机运动仿真 ，仿真结果表 明所设计的步 行机器人虚拟样机可按给定步态进行直线行走和转 弯。在此基础上 ，制作 了真实样机 。经测试 ，机 器人行走 时机体稳定，且速度较快。为进一步研 究六足绳传动步行机器人奠定了基础。 关键词 ：六足步行机器人 ；腿机构 ；绳传动 系统 ；仿真 中图分类号 ：TH132．3；TG65 文献标识码 ：A Designand SimulationofW ireDriving System inLegM echanism ofHexapodW alkingRobot YANGRuo—ji，CHENFeng (CollegeofLogisticsEngineering，ShanghaiMaritimeUniversity，Shanghai200135，China) Abstract：Considering shortcomingsoftypicalwiredrivingsystem inlegmechanism ofhexapodwalking robot，anew wiredriving system ，which issimple，smallandpractical，isdesigned．And itisused in legmechanism ofhexapodwalkingrobot．Thus，ahexapodwalkingrobotwithwiredriving system isde- signed．A virtualprototypeissetup by usingADAM S．Afterthe trianglegaitischosen fortherobot， motion simulation iscarriedout．Theresults showsthatthe virtualprototypeofthewalkingrobotcan walk straightand turn in accordancewith the given gait． On thatbasis，the realprototype ismade． Through testing，therobotcanwalk fastand stable，whichlaythefoundationoffurtherresearchon hexa— podwalkingrobotwithwiredriving system ． Key words：hexapodwalkingrobot；legmechanism ；wire driving system ；simulation 定着所配计算机控制系统 的控制性 能。因此 ，对六 0 引言 足步行机器人腿部传动系统的设计是相当关键的。 步行机器人是采用腿式结构来完成多种移动功 六足步行机器人腿部传动系统有很 多种，如齿 能的一种移动式机器人 。与同属于移动机器人的轮 轮传动、连杆传动、绳传动等。与其他传动方式相 式