驾驶机器人的三维运动仿真.pdfVIP

学兔兔 第3期 (总第 1 54期) 机 械 工程 与 自动 化 No．3 !㈤9年 6月 MECHANICAL ENGINEERING ＆ AUT-()MAT10N Jun． 文章编号：1672—6413(2O09)O3～007】一03 驾驶机器人的三维运动仿真 王丽丽，牛志刚 (太原理工大学，山西 太原 O3OO24) 摘要：为逼真地模拟驾驶机器人的运动过程．采用Aut0CAD强大的建模工具建立了机器人的逼真模型，通过 格式转换导入到OpenGL中，利用其优秀的场景和实时处理能力对模型进行渲染和着色．在VC +开发平台上 成功地实现对驾驶机器人的可视化运动仿真。 关键词：AutocAD；0penGl ；实时仿真；驾驶机器人 中图分类号：TP2l2．3 文献标识码：A O 引言 exploratjon软件转换成为其他自己熟悉的格式。 0penGI 是一个优秀的专业化三维应用程序接 本研究中，我们把3ds模型作为()penGI 的物理 口，具有完全开放的图形开发环境，又具有跨平台、移 模型，可以使用适当的软件将3ds文件转换成c语言 植性好等特点。因此被广泛应用在计算机仿真以及虚 或其他语言支持的文件，从而获得物理模型的相关数 拟现实系统中。由于0penGI 只是通过基本的几何图 据。在这里用的是一个叫View3DS的软件。利用 元点、线及多边形来建立三维立体模型，并没有提供 view3DS．exe进行模型格式转换的方法是：在命令行 三维模型的高级命令，从而使得在(_)penGI 中建立复 中输入模型文件的名称，如view3DS．exc Robot．3ds， 杂模型相对困难。鉴于OpenGI 不要求将三维模型写 或者直接将3ds文件拖到View3DS上；在弹出的窗口 成固定的数据格式，并且还可以利用其他格式的数据 中显示出需要转换的3ds模型；在对话框中单击鼠标 源．如借用AutoCAD和3DSMAX等。因此，本研究 左键，选择 [E]Expo rt 0penGl c code菜单项．将 将Aut0cAD中建好的驾驶机器人模型以各个构件为 在当前目录中生成0penGI 程序，包括与模型名同名 单元拆分成几个部件，并将其转化成3Ds文件导人到 的，h和．gj两个文件，即R0b0t．h和R0bot．gi。 ()penGI 中，利用VC++与()penGI 相结合，成功开发 在3DS文件中，我们最关心的是如何得到模型上 了驾驶机器人的运动学仿真系统，为解决驾驶机器人 各个点的坐标，并且用这些点连成三角形构成面．进 机械结构的干涉问题、了解机器人工作空间的形态及 而绘制成整个模型。3DS文件结构的定点列表块定义 大小提供了一种很好的实验手段。 了定点的数目和每个定点的三维坐标．采用调用显示 l 驾驶机器人几何模型的建立及openGl 的导入 清单的方法显示机器人。定义显示列表的代码如下： 1．1 几何模型的建立 glN wList( ist．m0de)； 利用 AutoCAD制作出驾驶机器人的精确模型。 switch(nList) 然后 以各个运动构件为单元将其分成油门机械腿、制 { casel：Barl()；break；