高压换流站组合轨道式巡检机器人的研制.pdfVIP

学兔兔 I 訇 化 高压换流站组合轨道式巡检机器人的研制 Development of combined raiI robot for HVDC converter station inspection 王化玲 ，邹洪森 ，徐 辉 ，尹 磊 WANG Hua．1ing ，ZOU Hong．sen ，XU Hui 。YIN Lei (1．山东鲁能智能技术有限公司，济南250002：2．国网宁夏电力公司检修公司．宁夏750000) 摘 要：根据机器人巡检的工作状况及环境，开发了一种适于换流站巡检的组合式轨道机器人，该机器 人装有控制检测系统，可以沿室内某一高度水平距离轨道不低于4 X 1 40米，垂直导轨不低于7 米，以水平运行速度O～1 6m／min、垂直运行速度0～3．5m／rain在轨道上两方向组合式运动， 并且按预先规划的任务，自动在预置位精确停靠；机器人可以携带红外检测仪、可见光检测 仪、紫外检测仪等有关的电气检测装置，代替人对阀厅及户内直流场设备进行巡测，以便及 时发现设备的内部热缺陷、外部机械或电气问题。 关键词：高压换流站；组合式轨道；巡检机器人 中图分类号：TM764．2 文献标识码：A 文章编号：1 009-01 34(201 4)1 0(下)一0020—03 Doi：1 0．3965l／J．issn．1 009-01 34．201 4．1 0(下)．O5 0 引言 1轨道机器人的系统设计 换流站及直流输电系统的运行性能和安全可 靠程度与直流场内电力设备的安全运行度密切相 关，对整个电力系统的运行也有重要的影响。因 此，对直流场设备的实时监控和定期巡视都必不 可少，随着计算机监控系统的普及和无人值班变 电站的大量出现，使电力系统的工作效率大大提 高，计算机可以在线监测出设备的运行状况，但 是对设备的早期发热、外观异常、异响、气体泄 漏等并无很好的预检手段，所以在运行中还存在 很多安全隐患。目前采用的人工巡检方式存在着 劳动强度大、工作效率低、检测质量分散、手段 嗣一 单一等不足，巡检到位率、及时性无法保证；视 频监控系统，由于受到种种条件限制，只能对主 要设备进行监控，存在很大的监控盲区，很难真 正满足视频巡视、全方位覆盖的要求。针对换流 站及直流输电系统的环境要求，研制出一种结构 紧凑可靠，能够在户内直流场内强电磁、封闭环 境下长时间持续稳定运行，且能够精确定位、精 j 外检测仪 确检测、精确识别的室内轨道巡检机器人系统。 可 光榆测攸 该智能巡检机器人系统以其非接触、不间断、检 紫外检测仪 测手段齐全、智能化程度高等优点，具备了在电 捡泌 台， 力行业广泛使用的潜力，与计算机监控系统的结 合更使它成为无人值守的首选…。 图l 移动站系统整体结构示意图 收稿日期：2014-06-20 作者简介：王化玲 (1