高压线路带电作业智能化自动工具研究.pdfVIP

学兔兔 l 匐 化 高压线路带电作业智能化自动工具研究 Intelligent automated tools of high—voltage live line work 赵玉良’，李运广。，戚 晖 ，李 健 ZHA0 Yu．1iang。，Ll Yun．chang’，QI Hui ，LI Jian (1．山东电力研究院，济南250002；2．山东鲁能智能技术有限公司，济南250002) 摘 要：为了解决现有手动工具劳动强度大，作业风险高，自动化水平低的情况。研制出高压带电自动 剥皮器、电动扳手、断线钳、破螺母工具、并股线夹、导线遮蔽罩等六种作业工具，具有统 一 的机械连接和电气控制接口，并进行了电磁兼容设计，采用差分式无线接收模块实现可靠 通讯，应用积分分离PID算法进行电流闭环控制，实现过载保护，在高压大电流环境下保证工 具的可靠运行。由机械手或人工遥操作完成常规的带电作业任务，作业风险低、效率高，为 配电网可靠运行提供了技术保障。 关键词：高压带电作业机器人；智能化工具；自动剥皮器；电磁兼容 中图分类号：TP29 文献标识码：B 文章编号：1 009-01 34(201 2)02(上)-ooi 2-03 Doi：1 0．3969／i．issn．1 009-01 34．201 2．2(I-)．05 0 引言 3)研制一套遥控电动配电线路绝缘外皮剥皮 器。 高压带电作业已广泛开展，得到电力企业和 4)研制一套遥控电动冲击扳手，可以自动安 社会的高度重视。目前开展带电作业项目主要为 带电断线、接线、更换跌落保险和破螺母等。 装引流线夹。 带电作业主要方法是绝缘斗臂车中间电位作业方 5)研制一套专用引流线夹，便于机械手夹持 操作、压线牢固可靠。 法，操作人员用扳手等手动工具，劳动强度大， 6)研制一套清除跌落保险、绝缘子、避雷器 作业风险高，自动化水平低。 到目前为止，国内还没有专业研发、制造适 等设备锈蚀螺母的破螺母自动工具。 7)研制一套无线遥控自动断线钳口 合高压带电作业机器人作业的自动工具，因此智 能化自动工具研制成功，必将填补这项空白，并 2智能化自动工具系统的设计 带来巨大的社会效益和经济效益u 。为了解决以上 2．1电磁兼容设计 问题，山东省电力集团公司于2010年对该项目进 2．1．1电磁屏蔽 行了立项，开展高压线路带电作业智能化自动工 采用电磁屏蔽效果较好的铝合金材料作屏蔽 具研究。 体，选择合适的导电衬垫进行密封，并对屏蔽体