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学兔兔 高压带电作业机器人系统的研制 Design on the live working robot system 赵玉良‘，戚 晖 ，李 健 ，李运厂 ZHAO Yu—liang。，QI Hui ，LI Jian 。Ll Yun．chang (1．山东电力研究院，济南250002；2．山东鲁能智能技术有限公司，济南250002) 摘 要：为了适应1 0KV~I]电线路带电作业的要求，研制了一台能够最大限度的满足现场作业环境要求 的高压带电作业机器人，包括主从操作机械臂、机器人专用升降系统、绝缘工具系统、绝缘 防护系统四部分。并在1 0KV~,电线路上进行了试验，机械臂操作灵活，绝缘防护方法设计合 理，防护性能可靠，操作简单方便。工具系统采用无线遥控方式，可以代替人工完成作业频 率较高的带电断线和带电接线等作业任务，减轻了作业人员的劳动强度，使作业人员与高压 电场完全隔离，最大限度的保证作业人员的安全。 关键词：高压带电作业机器人；主从式机械臂；带电作业工具；高空作业车 中图分类号：TH1 22 文献标识码：B 文章编号：1 009—01 34(201 2)03(上)一011 4--04 Doi：1 0．3969／J．issn．1 009-01 34．201 2．3(I-)．37 0 引言 小、性能稳定可靠。 2)机器人专用升降系统 为了提高带电作业的自动化水平和安全性， 采用目前通用绝缘斗臂车改造，活动空间、 减轻操作人员的劳动强度和强电磁场对操作人员 绝缘等级参照国标与企业标准。将机械臂运送至 的人身威胁，从80年代起许多国家都先后开展 线路作业位置。 了带电作业机器人的研究，如日本、西班牙、美 3)工具系统 国、加拿大、法国等国家先后开展了对带电作业 包括自动剥皮器、遥控电动扳手、自动断线 机器人的研究。2002年我国也进行了高压带电作 钳、自动破螺母工具等专用工具。以及接引金 业机器人产品化样机的研制。针对目前我国10KV 具、遮蔽工具等。 线路带电作业工艺要求，以及作业环境的特点， 4)绝缘防护系统 研制一台能够最大限度的满足现场作业环境要求 保证操作人员与高压电场完全隔离。同时应 的高压带电作业机器人，该机器人可以代替人工 保证机器人对地绝缘、防止相间短路。 完成作业频率较高的带电断线、带电接线等作业 任务，减轻作业人员的劳动强度，使作业人员与 高压电场完全隔离，最大限度的