一种基于红外光电传感器的自动导航车系统.pdfVIP

· 信息技术 · 张辰贝西，等 ·一种基于红外光 电传感器的自动导航车系统 一 种基于红外光电传感器 的自动导航车系统 张辰贝西。黄志球 (南京航空航天大学 信息科学与技术学院。江苏 南京 210007) 摘 要：设计一种基于红外光 电传感器导航的工业用 自动导航车系统，介绍 自动导航车的控制 系统原理及主要构成部件的特性 ；论述红外光 电传感器的导航原理；给出自动导航车的控制 电 路原理及主要控制流程，并进行试验样机制作与运行验证。 关键词：自动导航车；红外光电传感器；结构 ；控制系统；导航原理 中图分类号：TP23 文献标志码 ：B 文章编号：1671．5276(2011)01-0105-03 System ofAutomatedGuidedVehiclesBasedonInfraredPhotoelectricSensor ZHANG Chen—beixi，HUANG Zhi—qiu (NanjingUniversityofAeronauticsandAstronautics，Nanjing210007，China) Abstract：Thispaperdesignsasystem ofautomatedguidde vehiclesusde inindustrybasedoninfrarde photoelectricsensor，introduces 眙 principleandpropertiesofthemainparts．discussestheguidingprincipleoftheinfrarde photoelectricsensorandgives thecontrolflow electricitytheoryandcontrolflow chartsofautoma tedguidde vehicles，andfinally，carriesouttestpattem andvalidatingtest． Keywords：automatedguidedvehicles；infraredphotoelectricsensor；construction；controlsystem ；guidingprinciple 0 引言 2 自动导航车控制系统 自动导航车 (automatedguidedvehicles，简称AGV)在 控制系统是 自动导航车的核心。自动导航车的运行、 先进制造业、自动化仓储 、现代物流场、太空探索等领域有 监测及各种智能化控制的实现，均需通过控制系统实现， 广阔的应用前景。此外 ，自动导航车还可用于探险、危险 图2所示是 自动导航车的控制系统原理。 品处理、导盲等。有资料表明，在现代制造系统中，各种物 流的传输时间占整个生产过程的80％ ～90％，物料传输 与存储费用 占整个零部件加工费用的30％～40％，可见 ， 物流传输设备的自动化水平对整个制造系统 的性能将有 重要影响… 。 自动导航车通常以电池为动力，装备电磁或光学等 自 动导航装置，能够独立 自动寻址 ，并通过计算机系统控制， 实现 自动沿需要路径将物料运送到 目的地。本文给出一 种基于红外光电传感器导航的工业用自动导航车系统，介 绍 自动导航车的系统结构；论述红外光电传感器的导航原 理 ；设计 自动导航车 的控制系统，并进行试验样机验证。 1 自动导航车的系统结构 工业用 自动导航车有 自动搬运车、自动拖车和 自动叉 1一动力电池；2—转向机构；3—前置传感器；4—驱动轮；5—侧置传感器 车等多种 ，其导航方式根据需要可分为光电导航式、电磁 6—转向轮；7—左驱动轮；8—左侧置传感器；9一左前置传感器； 1O一驱动电动机；1l一动力电池；l2—转向机构；13一车载控制器； 导引、激光导引、惯性导引等形式 ，还可根据有无轨道分为 l4一转向轮；15一右驱动轮；16一右侧置传感器；17一右前置传