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一种新型的多足仿生机器人的机构设计与研究
第 8期 机械 设计 与制造 2010年 8月 Machinery Design Manufacture 103 文章编号 ：1001～3997(2010)08—0103—02 一 种新型的多足仿生机器人的机构设计与研究冰 臧红彬 (西南科技大学 制造科学与工程学院，绵阳 621010) A new designofbionicmultileggedrobotmechanicaI ZANG Hong——bin (SchoolofInformationEngineering，SouthwestUniversityofScienceandTechnology，Mianyang621010，China) l 摘【 要1提出一种新型的多足仿生机器人的运动机构，该机构具有运动灵活，自由度少的特点。利 {用D—H矩阵对该机构基本运动单元的运动学进行了理论分析，给出了运动学方程。基于虚拟样机技术对 l该运动学方程进行了仿真验证，结果表明运动学方程是正确的。建立了这种新型的多足仿生机器人的虚 l ：拟样机，并对其进行了虚拟样机的仿真研究。制作出了简易的一对足的实物试验机构。 ： 关键词：新型多足仿生机器人；机构设计；运动学研究；虚拟样机技术 5 1 A【bstract】ANewmechanismofBionicMultileggedRobotisproposed，whichd fromtheprevi一! {OUSrobotmechanisminthatthemechanismismoveableandhasfewdegreeoffreedom． onhomoge-； neoustransformation，kinematicsanalysisofeachbasicfunctionalcomponentofthemechanismWascom一6 pleted，andkinematicalequationWassetup．Basedonvirtualtyping，virtualprototypeofthemechanismof ； ；bionicmultileggedrobotWasestbalished，andresearchWasdoneuponvirtualprototypesimulation． e： 6simulationresultscoincidedwellwithkinematicalequation．Asimplepairofphysicalmodelofthemecha— i 1 ；nismWasbuilt． ； ^ ：
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