一种气门电镦成型机器人轨迹规划与仿真研究.pdfVIP

机械 设计 与制造 第 1期 152 Machinery Design Manufacture 2012年 1月 文章编号：1001—3997(2012)01—0152—03 一 种气门电镦成型机器人轨迹规划与仿真研究木 王国河 李伟光 (华南理工大学 机械与汽车工程学院，广州 510640) Trajectoryplanningandsimulationforvalveelectricupsettingformingrobot WANG Guo-he，LiWei-guang (SchoolofMechanicalAutomotiveEngineering，SouthChinaUniversityofTechnology，Guangzhou510640，China) l 摘【 要】运用D—H法建立气门电镦成型机器人数学模型，并进行运动学正逆解。根据实际现场对 i 》机器人运动路径要求，规划其运动路径，现场通过示教获取机器人运动关键点，并在关节空间进行B样 { l条曲线轨迹规划研究，获取关节空间轨迹运动函数表达式，并利用Matlab工具对规划轨迹进行仿真模 j l拟。结果表明利用该方法能生成一条关节位移、速度、加速度都连续的平滑运动轨迹，以保证机器人工 j }作时按规定的路径平稳地运行，且能顺利避开障碍物，满足设计和使用要求。 { { 关键词：机器人；B样条曲线；轨迹规划；关节空间；Matlab { ； A【bstract】AmathematicalmodelofrvalveelectricupsettingformingrobotisestablishedwithD-Hi lmethod，and。forward—inv啪ekinematicsoluti。托has6eedone．Then 。bo￡，s啪“叽pathplanned{ lbasedontheactualworkingrequirementtoobtainthemotionkeypointbysiteteaching．Menawhileastudy ； ； rt trajectoryplnaninginthejointspacewithB-spinecurvewasmadetoobtainafunctionexpression{ }ofrtrajectorymovementofjointspace，and simulationofreplanningtrajectoryiscarriedoutwithMat一{ l1ab．eresultshowsthattheapproachcanproducensmoothtrajectorywithcontinuousjointdisplacement，； lvelocityandacceleration，whichmakestherobotrunsteadyaccordingtotherequiredpath，avoidtheobsta-2 》clessuccessfullynadmeetthedesigningnadoperatingrequirement． { l Keywords：Robot；B--spinecurve；Trajectoryplanning；Jointspace；Matlab ； 中图分类号：TH16，TG65，TP242 文献标识码：A 1引言 被采用2[-3~。研究的5自由度气 门电镦成型机器人需实现将电镦成