输电线路除冰机器人竖直摆臂机构研究.pdfVIP

第 2期 机械 设计 与制造 2012年 2月 Machinery Design Manufacture 15l 文章编号：1001—3997(2012)02—0151—03 输电线路除冰机器人竖直摆臂机构研究术 曹冲振 庄佳兰 王吉岱 王凤芹 梁 程 张玲玲 (山东科技大学 机械 电子工程学院，青岛 266510) Researchoftheverticalswingarm deviceforatransmissionlinedeicingrobot CAOChong—zhen，ZHUANGJia—lan，WANGji—dai，WANGFeng-qin，LIANGCheng，ZHANGLing—ling (CollegeofMechanicalandElectronicEngineering，SUST，Qingdao266510，China) 【摘 要】研制除冰机器人代替人_v-~：．L--进行导线除冰具有重要的应用前景。分析了除冰机器人 前(后)臂运动特点，得到竖直摆臂机构的设计要求。根据竖直摆臂机构设计要求，采用四杆机构实现竖 直摆臂运动。基于四杆机构的封闭性，应用解析法进行了四杆机构的机构综合，并用实例说明其应用。 除冰机器人实验样机验证了四杆机构综合方法是正确的，四杆机构式竖直摆臂机构满足机器人的运动 所有要求。 关键词：除冰机器人；竖直摆臂机构；四杆机构 【Abstract】Deicingrobotismoreprospectivethanthemnaualintransmissionlinedeicing．Thedesign requirementsofverticalswingarmdeviceweregotbynaalyzingmotioncharacteristicsofdeicingrobotfore ram (reraram)．Accordingtomotionrequirementsoftheverticalswingramdevice，afour—bramechnaism WaSadoptedtoachieveitsswingingmotion．Basedonclosenessofofur-bramechanism,asynthesisofverti— cal swingram device ∞ impleme ntedbynaalyzing．andan exampleWas usedtoexplainitsapplication． Deicingrobotexperime ntal prototypeprovedthat thevertical swingram devicemeetthemotion require—_ mentsofdeicingrobot． Keywords：Deicingrobot；Verticalswingarm device；Four-barmechanism 中图分类号：TH16 文献标识码 ：A 1引言 严重。 目前，国内外采用的导线除冰方法主要有热力除冰和机械 我国是世界上输电线路覆冰最为严重的国家之一_l_。严重的 除冰两类。对于较为严重的导线覆冰一般以人工上线除冰最为有 输电线路覆冰会导致杆塔倾斜、倒塌、断线及绝缘子闪络，不均匀 覆冰和不同期脱冰会引起导线舞动等现象会导致线路跳闸、供电 效 ，但人工除冰效率较低且具有一定的危险性。因此，研制安全有 中断等事故。近来年由于全球气候异常，输电线路冰灾事故较为 效的除冰机械以代替人工进行导线除冰具有较好的应用前景和 ★来稿 日期：2011-04—25 ★基金项 目：国家科技支撑计划项 目(2008BAF36BO1) 阶和二阶固有频率的精度。 证了结合面柔性联接的模态分析与锤击试验结