连续小直线段速度控制算法研究.pdfVIP

第 6期 机械 设计 与制造 2012年 6月 Machinery Design Manufacture 9 文章编号：1001—3997(2012)06—0009—03 连续小直线段速度控制算法研究 付进伟 董 辉 王建军 (浙江工业大学 信息工程学院，杭州 310023) StudyonSpeedControlAlgorithm forContinuousSmallLineSegment FUJin-wei，DONGHui，WANGJian-jun (CollegeofInformationEngineering，ZhejiangUniversityofTechnology，Hangzhou310023，China) 【摘 要】针对服装加工中切割路径为连续小直线段的情况，研究了相邻直线段夹角与路径段长度 对连续小直线段运行速度的约束，并提出了一种新的速度控制算法。在相邻直线段夹角对拐点速度的约 束条件下，提 出并应用倒推算法计算各个拐点最大通过速度；小直线段 内根据每段的始末速度以及路径 段长度按照五段S加减速控制方式进行段 内加减速规划，最终获得了加工过程的最优进给速度。最后，通 过仿真验证该算法能够实现连续小直线段切割速度的平稳过渡和高速衔接，有效提高了加工效率。 关键词：速度控制；连续小直线段；倒推算法；S曲线加减速控制 【Abstract】Concerningthesituationthatgarmentprocessingroutesconssitofcontinuoussmalllineseg- ment，therestrictionoftheincludedanglebetweenadjacentlinesegmentsandthelengthofthepathonrunning speedofcontinuoussmalllinesegmentswasstudiedinthispaper．Andanewspeedcontrolalgorithmwasgiven． Undertherestrictionoftheincludedangleonspeedofjunctions，areversecalculationalogrithmwasproposed tocalculatethemo,96imum speedateachjunctionA．ccordingtothestartvelocity，endvelocitynadthepath lengthinthesmalllinesegment．帆accelerationnaddecelerationplnaningsicarriedoutbyusingthefive-seg- mentScurvedecelerationmethod，SOthat 帆 optimalprocessingspeedWCISacquiredAtlast。thsispeedcontrol algorithmwhicheffectivelyimprovedthemachiningefficiencyhasbeenprovedviaexperiments． Keywords：SpeedControl；ContinuousSmallLineSegments；ReverseCalculation；SCurveDecel- ErationMethod 中图分类号：TH16，TP391 文献标识码：A 1引言 连续小直线路径加工的速度控制中具有很好的效果。 在服装裁割加工中，服装样片的轮廓通常由微小直线段逼 2拐点最优速度 近，按精度的要求将复杂曲线分解成一系列的微小直线段，再由数 2．1夹角约束 控系统中的插补器对每一个小直线段进行插补运算。如果按照传统 速度变化情况，如图1所示。夹角d是指前一路径段的末速 算法对每一段单独进行加减速控制，每一段的始末速度均为零，这 度方向与后一路径段的初速度的方向的夹角