汇交型腕部设计教程.doc

PAGE 55 汇交型腕部设计 目录  TOC \o 1-3 \h \z \u  HYPERLINK \l _Toc356503294 摘要  PAGEREF _Toc356503294 \h 4  HYPERLINK \l _Toc356503295 Abstract  PAGEREF _Toc356503295 \h 5  HYPERLINK \l _Toc356503296 第一章 绪论  PAGEREF _Toc356503296 \h 6  HYPERLINK \l _Toc356503297 1.1 引言  PAGEREF _Toc356503297 \h 6  HYPERLINK \l _Toc356503298 1.2机器人组成  PAGEREF _Toc356503298 \h 8  HYPERLINK \l _Toc356503299 1.3机器人分类  PAGEREF _Toc356503299 \h 9  HYPERLINK \l _Toc356503300 1.3.1按用途分类  PAGEREF _Toc356503300 \h 9  HYPERLINK \l _Toc356503301 1.3.2按控制形式分类  PAGEREF _Toc356503301 \h 10  HYPERLINK \l _Toc356503302 1.3.3按驱动方式分类  PAGEREF _Toc356503302 \h 10  HYPERLINK \l _Toc356503303 1.4 腕部结构选型  PAGEREF _Toc356503303 \h 10  HYPERLINK \l _Toc356503304 1.4.1单自由度手腕  PAGEREF _Toc356503304 \h 12  HYPERLINK \l _Toc356503305 1.4.2两自由度手腕  PAGEREF _Toc356503305 \h 12  HYPERLINK \l _Toc356503306 1.4.3三自由度手腕  PAGEREF _Toc356503306 \h 13  HYPERLINK \l _Toc356503307 1.4.4 通用机器人腕部结构选型  PAGEREF _Toc356503307 \h 14  HYPERLINK \l _Toc356503308 1.5 本文主要内容  PAGEREF _Toc356503308 \h 15  HYPERLINK \l _Toc356503309 第二章 汇交型腕部设计方案  PAGEREF _Toc356503309 \h 17  HYPERLINK \l _Toc356503310 2.1 腕部的结构特点  PAGEREF _Toc356503310 \h 17  HYPERLINK \l _Toc356503311 2.1.1 概述  PAGEREF _Toc356503311 \h 17  HYPERLINK \l _Toc356503312 2.1.2单自由度手腕  PAGEREF _Toc356503312 \h 17  HYPERLINK \l _Toc356503313 2.1.3二自由度手腕  PAGEREF _Toc356503313 \h 18  HYPERLINK \l _Toc356503314 2.1.4三自由度手腕  PAGEREF _Toc356503314 \h 18  HYPERLINK \l _Toc356503315 2.1.5柔顺手腕结构  PAGEREF _Toc356503315 \h 19  HYPERLINK \l _Toc356503316 2.2 腕部的驱动机构  PAGEREF _Toc356503316 \h 19  HYPERLINK \l _Toc356503317 2.3 手腕结构的选择  PAGEREF _Toc356503317 \h 20  HYPERLINK \l _Toc356503318 2.4 传动装置的运动和动力参数计算  PAGEREF _Toc356503318 \h 22  HYPERLINK \l _Toc356503319 2.4.1.选择电机  PAGEREF _Toc356503319 \h 22  HYPERLINK \l _Toc356503