毕业设计（论文）-小型码垛机器人的结构设计（全套图纸三维）.doc

本科毕业论文（设计） 小型码垛机器人的结构设计 系 （部）机械工程系专 业机械设计制造及其自动化学 号学生姓名指导教师提交日期2015年 5 月17 日 目录 TOC \o 1-3 \h \u  HYPERLINK \l _Toc22077 目录  HYPERLINK \l _Toc24995 摘 要  PAGEREF _Toc24995 I  HYPERLINK \l _Toc30235 ABSTRACT  PAGEREF _Toc30235 2  HYPERLINK \l _Toc6826 1 绪论  PAGEREF _Toc6826 3  HYPERLINK \l _Toc13643 1.1引言  PAGEREF _Toc13643 3  HYPERLINK \l _Toc492 1.2码操机器人的特点与分类  PAGEREF _Toc492 3  HYPERLINK \l _Toc26157 1.2.1码探机器人的特??  PAGEREF _Toc26157 3  HYPERLINK \l _Toc15344 1.2.2码圾机器人的分类  PAGEREF _Toc15344 4  HYPERLINK \l _Toc20551 1.3码躲机器人的国内外研究现状  PAGEREF _Toc20551 5  HYPERLINK \l _Toc15059 1.3.1国外码垛机器人发展现状  PAGEREF _Toc15059 5  HYPERLINK \l _Toc2855 1.3.2国内码塊机器人发展现状  PAGEREF _Toc2855 6  HYPERLINK \l _Toc5678 1.4课题来源与意义  PAGEREF _Toc5678 6  HYPERLINK \l _Toc15686 1.5本文主要研究内容：  PAGEREF _Toc15686 7  HYPERLINK \l _Toc31464 1.6本章小节  PAGEREF _Toc31464 7  HYPERLINK \l _Toc18159 2 机器人总体结构的设计  PAGEREF _Toc18159 8  HYPERLINK \l _Toc15107 2.1 引言  PAGEREF _Toc15107 8  HYPERLINK \l _Toc24956 2.2码垛机器人本体的构型分析  PAGEREF _Toc24956 8  HYPERLINK \l _Toc1123 2.2.1码垛机器人的技术参数  PAGEREF _Toc1123 8  HYPERLINK \l _Toc15721 2.2.2码操机器人总体设计  PAGEREF _Toc15721 9  HYPERLINK \l _Toc16149 2.3臂长及参数  PAGEREF _Toc16149 11  HYPERLINK \l _Toc15882 2.3.1 臂的结构  PAGEREF _Toc15882 11  HYPERLINK \l _Toc22189 2.3.2前臂  PAGEREF _Toc22189 11  HYPERLINK \l _Toc10218 2.3.3小臂  PAGEREF _Toc10218 14  HYPERLINK \l _Toc4017 2.3.4 l1 (小臂传动杆)的校核  PAGEREF _Toc4017 15  HYPERLINK \l _Toc32536 2.3.5对l7 (前臂连动杆）进行校核  PAGEREF _Toc32536 15  HYPERLINK \l _Toc20771 2.3.6对大臂的校核  PAGEREF _Toc20771 15  HYPERLINK \l _Toc31984 2.4 本章小结  PAGEREF _Toc31984 17  HYPERLINK \l _Toc19377 3 腰部及关节的设计  PAGEREF _Toc19377 18  HYPERLINK \l _Toc292 3.1电机的种类  PAGEREF _Toc292 18  H