自动控制原理 第五招侣.pdfVIP

自动控制原理：第五章 频域分析法 杨晨阳 第第五五章章 频频域域分分析析法法 ? 目的： ①直观，对高频干扰的抑制能力。对快(高频)、慢(低频)信号的跟踪能力。 ②便于系统的分析与设计。 ③易于用实验法定传函。 §5.1 频率特性 一. 定义 ? (s) G(s) ? (s ? p1 ) ??? (s ? pn ) 在系统输入端加一个正弦信号：r(t) ?R m ?sin ? t R ?? R ?? ? R(s) ? m ? ?m s 2 ?? 2 (s ? j )(s ? j?) ? (s) R?m ?? 系统输出：Y (s) ? ? (s ? p1 )???(s ? pn ) (s ? j )(s ? j?) 1 自动控制原理：第五章 频域分析法 杨晨阳 ? y(t) ? y (t) ? A ? e ? j? t ? A ? e j? t ?1 瞬态响应 若系统稳定，即G(s)的极点全位于 s 左半平面，则 lim y1 (t) ? 0 t?? 稳态响应为： ? ? j?t ? j?t yss (t) ? A ? e ? A ? e R ?? 1 而 A ? G(s) ? m ? ?(s ? j ) ? ? R ?G(? j?) 2 2 ? s?? j? m s ? 2 j Rm ?? ? ?1 A ? G(s) ? ?(s ? j ) ? R m ?G( j?) s 2 ? 2 s? j? 2 j 1 ? j t 1 j? t ∴ y (t) ? ? R ?G (? j )?? e ? R ?G ( j? ) ? e ss 2 j m ? 2 j m 1 j t ? j? t = R m ?[G ( j ) ? e ? G (? j? ) ? e ] 2 j ? 又G(s)为s的有理函数，故G( j ) ? G * (? j?)，即 2 自动控制原理：第五章? 频域分析法