机器人控制与轨迹规划实验试卷.docVIP

PAGE 7 机器人控制与轨迹规划 实验报告 姓 名： 学 号： 学 院： 电 话： 邮箱： 2016年5月 论述题（每题10分） SSF2000机器人有哪几个轴，请对每一个轴的性能进行详细说明； 对于示教模式、再现模式、远程模式进行详细说明； 对于关节插补、直线插补、圆弧插补 、自由曲线插补方法进行详细说明； 如何实现程序内容的删除； 请详细说明在示教模式下如何实现机器人第7轴的运动控制； 请对机器人常用坐标系进行详细说明； 机器人安全模式分为哪几种？ 试述机器人示教编程的过程及特点。 现场操作题（20分） SSF2000机器人有哪几个轴，请对每一个轴的性能进行详细说明： 答：SSF2000机器人具有6个控制轴，其中，基本轴3个，分别为S轴、L轴、U轴；腕部轴3个，分别为R轴、B轴、T轴。各个轴的作用及性能如下： 1、S轴，控制本体左右回转，最大动作范围：±170°，最大速度：3.67 rad/s，210?/s； 2、L轴，控制下臂前后运动，最大动作范围：+155°，-90°，最大速度：3.32 rad/s，190?/s； 3、U轴，控制上臂上下运动，最大动作范围：+250°，-175°，最大速度：3.67 rad/s，210?/s； 4、R轴，控制上臂带手腕回旋，最大动作范围：±180°，最大速度：6.98 rad/s，400?/s，允许力矩：11.8N·m，允许惯性力矩：0.24Kg·m2； 5、B轴，控制手腕上下运动，最大动作范围：+225°，-45°，最大速度：6.98 rad/s，400?/s，允许力矩：8.8N·m，允许惯性力矩：0.17Kg·m2； 6、T轴，控制手臂回旋，最大动作范围：±360°，最大速度：10.47 rad/s，600?/s，允许力矩：5.9N·m，允许惯性力矩：0.06Kg·m2。 对于示教模式、再现模式、远程模式进行详细说明 答：1、示教模式：即“TEACH”模式，可用示教编程器进行轴操作和编辑，在此模式中，外部设备发出的启动信号无效。在示教模式下可以进行：编制、示教程序、修改已登录程序、各种特性文件和参数的设定。示教时，必须把示教编程器的模式旋钮旋至 “TEACH”。 2、再现模式：即“PLAY”模式，可对示教完的程序进行再现运行，在此模式中，外部设备发出的启动信号无效。在再现模式下可以进行： 示教程序的再现、各种条件文件的设定、修改或删除。再现时，机器人从程序点1开始移动，把光标移到程序开头， 用轴操作键把机器人移到程序点1。 3、远程模式：即“REMOTE”模式，可通过外部信号进行操作，在此模式中， [START] 按钮无效。在远程模式下，可以通过外部输入信号指定进行以下操作：接通伺服电源、启动、调出主程序、设定循环等与开始运行有关的操作，在远程模式下，外部输入信号有效，示教编程器上的 [START] 按钮失效，在远程模式下，数据传输功能 （选项功能）有效。 下表显示了各种模式下的操作方式： 示教模式再现模式远程模式伺服准备PPPP外部输入信号启动无效PP外部输入信号循环变更PPPP外部输入信号调出主程序PPPP外部输入信号注： “PP” 表示示教编程器。 对于关节插补、直线插补、圆弧插补 、自由曲线插补方法进行详细说明 答：1、关节插补: 按 [ 插补方式 ] 键，将插补方式设定为关节插补[MOVJ]。机器人在未规定采取何种轨迹移动时，使用关节插补。用关节插补示教机器人轴时，移动命令为 MOVJ。 出于安全方面的考虑，通常在程序点 1 用关节插补示教。设定关节插补的再现速度：把光标移到再现速度上，按[转换]+光标键，设定再现速度。 2、直线插补：按 [ 插补方式 ] 键，将插补方式设定为直线插补[MOVL]。用直线插补示教的程序点，以直线轨迹移动。设定直线插补的再现速度：把光标移到再现速度上，按[转换]+光标键，设定再现速度。 3、圆弧插补：按 [ 插补方式 ] 键，将插补方式设定为关节插补[MOVC]。机器人沿着用圆弧插补示教的三个程序点执行圆弧轨迹移动。设定圆弧插补的再现速度：把光标移到再现速度上，按[转换]+光标键，设定再现速度。 A：单一圆弧：只有一个圆弧时，如图所示，用圆弧插补示教 P1 至 P3 三点。用关节插补或直线插补示教进入圆弧插补前的 P0 时， P0 至 P1 的轨迹自动成为直线。 B：连续圆弧：两个以上圆弧相连时，必须执行圆弧分离，在如图的 P4点，即前圆弧与后圆弧的连接点处，同一点加入关节插补或直线插补的程序点。 4、自由曲线插补：按 [ 插补方式 ] 键，将插补方式设定为自由曲线插补[MOVS]。对于有不规则曲线的工件，使用自由曲线插补方式后，可使此类示教更为简单。轨迹为经过三点的抛物线。设定自