数字信号处理习题答案第1章.pptVIP

自动控制原理;考核及评分要求：;电话E-mail:shengsha@bipt.edu.cn 办公室:科技楼B401;上课要求;第一章;球杆控制系统和倒立摆系统;自动避障的小车和Big Dog机器人;本章提纲;本章提要 ;1.1自动控制的基本原理;1.1．1 两个实例;蒸汽机速度控制系统;;蒸汽机自动控制系统;思路2：转速 电压信号;思路：转速 电压信号;直流电动机速度自动控制的原理结构图 ;当电源变化、负载变化等引起转速变化，称为扰动。 电动机被称为被控对象。 转速称为被控量，当电动机受到扰动后，转速（被控量）发生变化，经测量元件（测速发电机）将转速信号（又称为反馈信号）反馈到控制器（功率放大器），使控制器的输出（称为控制量）发生相应的变化，从而可以自动地保持转速不变或使偏差保持在允许的范围内。;1.1.2 控制系统方框图;例一：当我们用来复枪进行射击的时候，眼睛通过瞄准器来对准目标。 ;例二：当需要在宇宙飞船上对某个行星进行拍照时，我们需要调整飞船的角度来得到清晰的照片。;标准方框图：;试着画出两个实例的控制方框图？;直流电动机速度自动控制的原理结构图 ;1.2 自动控制系统示例;1.函数记录仪;2.电阻炉温度微机控制系统;1.3 自动控制系统的分类;; 开环系统结构简单，成本低廉，工作稳定。但开环控制不能自动修正被控制量的误差。系统元件参数的变化，以及外来未知干扰都会影响系统精度的。 ; 2．闭环控制系统 系统输出信号与输入端之间存在反馈回路的系统，叫闭环控制系统。闭环控制系统也叫反馈控制系统。“闭环”这个术语的含义，就是应用反馈作用来减小系统误差如图1-4所示。;在图1-4中，引入了反馈测量元件，闭环控制系统由于有“反馈”作用的存在，具有自动修正被控制量出现偏差的能力.;3．复合控制系统 复合控制是闭环控制和开环控制相结合的一种方式。它是 在闭环控制等基础上增加一个干扰信号的补偿控制，以提高控制系统的抗干扰能力。; 。两者的结合既能得到高精度控制，又能提高抗干扰能力。 ;1．3．2 按系统输入信号的变化规律不同来分 ;3、???动控制系统（或称伺服系统） 这类系统的特点是输入信号是一个未知函数，要求输出量跟随给定量变化。如火炮自动跟踪系统。 工业自动化仪表中的显示记录仪，跟踪卫星的雷达天线控制系统等均属于随动控制系统。 ;1．3．3 按系统传输信号的性质来分;输入量 输出量;2、非线性系统; 严格来说，任何物理系统的特性都是非线性的。但为了研究问题的方便，许多系统在一定的条件下，一定的范围内，可以近似地看成为线性系统来加以分析研究，其误差往往在工业生产允许的范围之内。 ;1.4 对控制系统的基本要求; 动态过程特点:下图中,(a)、(b)非周期振荡；(c)发散振荡；(d)、(e)收敛振荡；(f)等幅振荡。;2.典型外作用;本章小结;自动控制系统的性能要求，即稳、快和准。一个自动控制系统的最基本要求是稳定性，然后进一步要求快速性和准确性，当后两者存在矛盾时，设计自动控制系统要兼顾两方面的要求。 ;作业