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P390MSGIDn消息标识符寄存器 标识符扩展位 接收屏蔽使能位 自动应答模式位 消息标识符 P390 MSGCTRLn消息控制寄存器 发送优先级 远程发送请求位 数据代码长度 P391CANMDL,CANMDH消息数据寄存器 CANMDL CANMDH 存储顺序取决于DBO(CANMC[10]) 4 eCAN模块的寄存器 5 eCAN模块的配置 1,波特率的配置 2,邮箱初始化的配置 3,消息的发送操作 4,消息的接收操作 5.1 波特率的配置 波特率就是指每秒钟所能够传输的位数,i.e.如果知道了每一个位传输时需要多少时间的话,波特率也就能够得到了。 在eCAN模式下,CAN总线上位的长度由参数TSEG1(CANBTC[6~3]),TSEG2(CANBTC[2~0])和BRP(CANBTC[23~16])来确定。 1.2 CAN是怎样发展起来的 CAN最初出现在80年代末的汽车工业中,由德国BOSCH公司最先提出。 1993年,CAN已经成为国际标准ISO11898(高速应用)和ISO11519(低速应用)。 CAN是一种多主方式的串行通信总线,基本设计规范要求有高的位速率、高抗电磁干扰性、而且能够检测出产生的任何错误。当信号传输距离达到10Km时,CAN仍可提供高达50Kbit/s的数据传输速率。 1.3 CAN是怎样工作的? CAN通讯协议主要描述设备之间的信息传递方式。 CAN的规范定义了OSI模型的最下面两层,即数据链路层和物理层。 7 应用层 最高层。用户、软件、网络终端等之间用来进行信息交换。 6 表示层 将两个应用不同数据格式的系统信息转化为能共同理解的格式。 5 会话层 依靠低层的通信功能来进行数据的有效传递。 4 传输层 两通讯节点之间数据传输控制。操作如:数据重发,数据错误修复 3 网络层 规定了网络连接的建立、维持和拆除的协议。如:路由与寻址 2 数据链路层 规定了在介质上传输的数据位的排列和组织。如:数据校验和帧结构 1 物理层 规定通讯介质的物理特性。如:电气特性和信号交换的解释 CAN总线的物理连接关系 CAN总线的电平特性 逻辑“1“ 逻辑“0“ 1.4 CAN有哪些特点 低成本; 极高的总线利用率; 很远的数据传输距离(长达10Km); 高速的数据传输速率(高达1Mbit/s); 可根据报文的ID决定接收或者屏蔽该报文; 可靠的错误处理和检错机制; 发送的信息遭到破坏后,可自动重发; 节点在错误严重的情况下具有自动退出总线的功能; 报文不含源地址或目标地址,仅用标识符来指示功能信息、优先级信息等。 1.5什么是标准格式CAN和扩展格式CAN? CAN的数据格式有标准格式和扩展格式两种,其主要区别在于标识符的长度不同。 标识符长度:标准格式11位,而扩展格式29位。 CAN协议分为2.0A版本和2.0B版本,2.0A版本规定CAN控制器必须有一个11位的标识符。同时,CAN 2.0B版本规定CAN控制器的标识符长度可以是11位或者29位。 遵循2.0B协议的CAN控制器可以发送和接收11位标识符的标准格式报文或29位标识符的扩展格式报文。如果禁止CAN2.0B,则CAN控制器只能发送和接收11位标识符的标准格式报文,而忽略扩展格式的报文结构。 2 CAN2.0B协议 CAN总线具有两种不同的帧格式,不同之处在于标识符的长度不同:具有11位标识符的帧称之为标准帧,而含有29位标识符的帧称之为扩展帧。 CAN网络中交换与传输的数据单元叫做报文,报文也是网络传输的单位,传输过程中会不断的将数据封装成帧来进行传输,封装的方式就是添加一些信息。 2.1帧的格式和类型 帧是一定格式组织起来的数据。 一个报文可能会由几帧来组成。CAN中,报文传输由以下四个不同的帧类型来表示和控制: 数据帧:数据帧将数据从发送器传输到接收器; 远程帧:总线单元发出远程帧,请求其他单元发送具有同一标识符的数据帧; 错误帧:任何单元检测到总线错误就发出错误帧; 过载帧:过载帧用以在先行和后续的数据帧或远程帧之间提供一个附加的延时,换句话说就是在帧与帧之间插入适当的延时,使得帧与帧之间保持一定的距离。 数据帧 数据帧由7个不同的位场组成: 帧起始--仲裁场--控制场--数据场--CRC场--应答场---帧结尾 (Start of Frame)、 (Arbitration Frame)、 (Control Frame)、( Data Frame)、 (CRC Frame)、 (ACK Frame)、 (End of Frame)。 其中数据场的长度可以为0。 不同格式帧的仲裁场 控制场具体的位情况 CRC场位的具体情况 应答场位的具体情况 远程帧 远程帧由一个接收节点发出,请求网络中其他节点发送带有相同
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