运动控制系统工程作者曾毅第3章多闭环控制系统的构成及现场总线运动控制系统工程(321-331)课件.pptVIP

第 第 第3.2节 转速、电流双闭环调速控制系统的动态性能及其仿真 3.2.1 动态数学模型 根据双闭环调速控制系统的原理图可以得到其动态数学模型，如图所示。 第3.2节 转速、电流双闭环调速控制系统的动态性能及其仿真 3.2.2 突加给定时的起动过程仿真分析 根据根据双闭环调速控制系统的原理图或动态数学模型我们可以得 到如图所示的Simulink仿真原理图。 第3.2节 转速、电流双闭环调速控制系统的动态性能及其仿真 3.2.2 突加给定时的起动过程仿真分析 根据根据双闭环调速控制系统的原理图或动态数学模型我们可以得到如图所示的Simulink仿真原理图。 第3.2节 转速、电流双闭环调速控制系统的动态性能及其仿真 3.2.2 突加给定时的起动过程仿真分析 根据根据双闭环调速控制系统的原理图或动态数学模型我们可以得到如图所示的Simulink仿真原理图。 第3.2节 转速、电流双闭环调速控制系统的动态性能及其仿真 3.2.2 突加给定时的起动过程仿真分析 根据根据双闭环调速控制系统的原理图或动态数学模型我们可以得到如图所示的Simulink仿真原理图。 第3.2节 转速、电流双闭环调速控制系统的动态性能及其仿真 3.2.2 突加给定时的起动过程仿真分析 根据根据双闭环调速控制系统的原理图或动态数学模型我们可以得到如图所示的Simulink仿真原理图。 第3.2节 转速、电流双闭环调速控制系统的动态性能及其仿真 3.2.2 突加给定时的起动过程仿真分析 根据根据双闭环调速控制系统的原理图或动态数学模型我们可以得到如图所示的Simulink仿真原理图。 第3.2节 转速、电流双闭环调速控制系统的动态性能及其仿真 3.2.2 突加给定时的起动过程仿真分析 根据根据双闭环调速控制系统的原理图或动态数学模型我们可以得到如图所示的Simulink仿真原理图。 第3.2节 转速、电流双闭环调速控制系统的动态性能及其仿真 3.2.2 突加给定时的起动过程仿真分析 根据根据双闭环调速控制系统的原理图或动态数学模型我们可以得到如图所示的Simulink仿真原理图。 第3.2节 转速、电流双闭环调速控制系统的动态性能及其仿真 3.2.2 突加给定时的起动过程仿真分析 根据根据双闭环调速控制系统的原理图或动态数学模型我们可以得到如图所示的Simulink仿真原理图。 3.2.2 突加给定时的起动过程仿真分析 1、波形变化规律 为了便于观察和分析，将突加给定起动过程的仿真波形分三个阶段 突加给定起动过程如右图所示 规定： *电流上升阶段为“Ⅰ”阶段。 *转速上升阶段为“Ⅱ”阶段。 *转速调节阶段为“Ⅲ”阶段 3.2.2 突加给定时的起动过程仿真分析 1、波形变化规律 为了便于观察和分析，将突加给定起动过程的仿真波形分三个阶段 突加给定起动过程如右图所示 规定： *电流上升阶段为“Ⅰ”阶段。 *转速上升阶段为“Ⅱ”阶段。 *转速调节阶段为“Ⅲ”阶段 3.2.2 突加给定时的起动过程仿真分析 1、波形变化规律 3.2.2 突加给定时的起动过程仿真分析 1、波形变化规律 3.2.2 突加给定时的起动过程仿真分析 1、波形变化规律 3.2.2 突加给定时的起动过程仿真分析 1、波形变化规律 3.2.2 突加给定时的起动过程仿真分析 2 、各阶段特点分析 ①在恒流升速(“Ⅱ”)阶段，电流调节器ACR的输入偏差等于不为零的常数 3.2.2 突加给定时的起动过程仿真分析 2 、各阶段特点分析 这个偏差，在仿真波形当中尽管很小，但是，不能忽略它的存在。正因为它的存在，保证了控制系统恒流升速的存在。 现说明如下： 3.2.2 突加给定时的起动过程仿真分析 ∵在恒流升速(“Ⅱ”)阶段，下面的等式成立： ∴ 根据PI调节器的性质可得：电流调节器ACR的输入偏差ΔUi等于不为零的常数。 我们还能证明此时输入偏差ΔUi的大小为 3.2.2 突加给定时的起动过程仿真分析 ② 转速必须出现超调才能使控制系统进入速度调节状态。 因为速度调节器是一个PI调节器，而调速系统是一个突加阶跃给 定起动，所以速度调节器ASR在“Ⅰ”和“Ⅱ”阶段都处于饱和限幅状态。根 据PI调节器的控制规律可知，当系统进入“Ⅲ”阶段时